<div dir="ltr"><br><div class="gmail_extra"><div class="gmail_quote">On Wed, Jul 10, 2013 at 6:39 PM, Marcus Liebhardt <span dir="ltr"><<a href="mailto:marcus.liebhardt@yujinrobot.com" target="_blank">marcus.liebhardt@yujinrobot.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr">Hey guys,<div>It's me again. Sorry for the high traffic.</div>
<div><br></div><div>I released the openni_tracker and the source build works fine. However, when building the deb, orocos-kdl can't be found.</div>
<div><br></div><div><pre style="font-size:11px;white-space:pre-wrap;margin-bottom:0px;margin-top:0px;word-wrap:break-word">CMake Error at /opt/ros/hydro/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:72 (find_package):
  Could not find a configuration file for package orocos_kdl.

  Set orocos_kdl_DIR to the directory containing a CMake configuration file
  for orocos_kdl.  The file will have one of the following names:

    orocos_kdlConfig.cmake
    orocos_kdl-config.cmake

Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:3 (find_package)</pre></div><div><br clear="all"><div>So, I started looking for the cause of this and found this seemingly related issue involving the geometry stack: <a href="https://github.com/ros/geometry/issues/11" target="_blank">https://github.com/ros/geometry/issues/11</a>. The respective fix treats orocos-kdl as a plain Cmake package instead of a catkin package. Unfortunately, when applying this patch to the openni_tracker, my local source build can't find the orocos-kdl library it tries to link to:<br>

</div><div><br></div><div><div>Linking CXX executable /opt/sandbox_workspace/devel/lib/openni_tracker/openni_tracker</div><div>/usr/bin/ld: cannot find -lorocos-kdl</div><div>collect2: ld returned 1 exit status</div><div>

make[2]: *** [/opt/sandbox_workspace/devel/lib/openni_tracker/openni_tracker] Error 1</div></div><div><br></div><div>Again I started off to find hints for the cause of this. I took a look at orocos_kdl-config.cmake and even the package config file, but nothing seems suspicious to me. However, I must say that I don't have lots of CMake experience. So this is harder for me than Korean. 0o</div>

<div><br></div><div>One thing I noticed though is that the CMake log output about orocos-kdl doesn't show any linker flags:</div><div><br></div><div><div>Looking for KDL in: /opt/ros/hydro</div><div>-- checking for one of the modules 'orocos_kdl'</div>

<div>   Includes in: /opt/ros/hydro/include;/usr/include/eigen3</div><div>Compiler flags: -I/opt/ros/hydro/include;-I/usr/include/eigen3</div><div>   Libraries: orocos-kdl</div><div>   Libraries in: /opt/ros/hydro/lib</div>

<div>   Linker flags : </div><div>   Defines: </div></div><div><br></div><div>I will keep looking further into this. But any hints, tips and help is highly appreciated!</div></div></div></blockquote><div><br></div><div>Joder! I think, I have found the missing piece - it's called "link_directories()". I shouldn't have looked only at that pull request, but at the newest version of the mentioned CMakeLists example.</div>
<div><br></div><div>I'm still a bit confused though. I can't remember needing this "link_directories" addition so far. Furthermore, the ROS wiki even recommends not to use it, since target_link_libraries() should suffice for catkin and plain cmake packages - which is the case here (<a href="http://ros.org/wiki/catkin/CMakeLists.txt#Include_Paths_and_Library_Paths">http://ros.org/wiki/catkin/CMakeLists.txt#Include_Paths_and_Library_Paths</a>). </div>
<div><br></div><div>Could someone shed some light on this please?</div><div><br></div><div>Thanks again and sorry for the spam,</div><div>Marcus</div><div><br></div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex">
<div dir="ltr"><div><br></div><div>Thanks for reading,</div><div>
Marcus</div><span class=""><font color="#888888"><div><br></div><div><br></div></font></span></div></blockquote></div></div></div>