[ros-users] ROS-NXT: Doubt about the usage of Ultrasonic Sensor

Sun Sep 5 20:23:20 UTC 2010

As written on the nxt wiki page the nxt stack only works with the default Lego firmware v1.28 or greater. It will no work with the lejos firmware installed anything that is working is a fluke.

Thanks

-Melonee

On Sep 5, 2010, at 1:54 PM, Juan Antonio Breña Moral <bren at juanantonio.info> wrote:

> Good Evening,
> 
> I was testing Ultrasonic sensor over LeJOS firmware. When I use other
> sensor as Touch sensor or motors with LeJOS, I don't receive any
> problem, but Ultrasonic sensor generate an exception.
> 
> I think that both sensors send data in the same way using LCP. Isn't it?
> 
> The output that I receive when I use a NXT brick with LeJOS firmware:
> 
> domotica at domotica-laptop:~/nxtros/nxt/nxt/learning_nxt$ roslaunch robot.laun=
> ch
> ... logging to 
> /home/domotica/.ros/log/1daf418c-b907-11df-ab31-00130221cf70/roslaunch-domot=
> ica-laptop-12739.log
> Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
> Press Ctrl-C to interrupt
> Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
> 
> started roslaunch server http://domotica-laptop:60973/
> 
> SUMMARY
> 
> PARAMETERS
>   * /nxt_ros/nxt_robot
> 
> NODES
>    /
>      nxt_ros (nxt_ros/nxt_ros.py)
> 
> ROS_MASTER_URI=3Dhttp://domotica-laptop:11311/
> 
> core service [/rosout] found
> process[nxt_ros-1]: started with pid [12758]
> [INFO] 1283710295.354657: Creating ultrasonic with name us1 on PORT_2
> Traceback (most recent call last):
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_ros/scripts/nxt_ros.py", =20
> line 406, in <module>
>      main()
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_ros/scripts/nxt_ros.py", =20
> line 395, in main
>      c.do_trigger()
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_ros/scripts/nxt_ros.py", =20
> line 98, in do_trigger
>      self.trigger()
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_ros/scripts/nxt_ros.py", =20
> line 193, in trigger
>      ds.range =3D self.ultrasonic.get_sample()/100.0
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/sensor.py", =20
> line 319, in get_sample
>      self.set_command_state(CommandState.SINGLE_SHOT)
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/sensor.py", =20
> line 164, in command
>      self.i2c_command(address, value)
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/sensor.py", =20
> line 125, in i2c_command
>      self.brick.ls_write(self.port, msg, 0)
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/brick.py", =20
> line 23, in poll
>      igram =3D Telegram(opcode=3Dopcode, pkt=3Dself.sock.recv())
>    File "/home/domotica/nxtros/nxt/nxt/nxt_python/src/nxt/usbsock.py", =20
> line 69, in recv
>      data =3D self.handle.bulkRead(self.blk_in.address, 64)
> usb.USBError: No error
> [nxt_ros-1] process has died [pid 12758, exit code 1].
> log files: =20
> /home/domotica/.ros/log/1daf418c-b907-11df-ab31-00130221cf70/nxt_ros-1*.log
> 
> When I use a NXT brick with NXT-G with firmware 1.29, the output is right:
> 
> header:
>    seq: 1128
>    stamp:
>      secs: 1283710468
>      nsecs: 428602933
>    frame_id: ultrasonic_link
> range: 2.55
> range_min: 0.01
> range_max: 2.5
> spread_angle: 0.2
> 
> 
> Cheers
> -- 
> 
> Juan Antonio Breña Moral
> www.juanantonio.info
> www.roboticaenlaescuela.es
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