If you're looking to do it programmatically there's a clear() call on tf::Transformer:<br><br><a href="http://www.ros.org/doc/api/tf/html/c++/classtf_1_1Transformer.html#7362fc77d997e2b4bf93927309bcbcd1">http://www.ros.org/doc/api/tf/html/c++/classtf_1_1Transformer.html#7362fc77d997e2b4bf93927309bcbcd1</a><br>

<br>Josh<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Mar 3, 2010 at 7:33 AM, Armin Hornung <span dir="ltr"><<a href="mailto:HornungA@informatik.uni-freiburg.de">HornungA@informatik.uni-freiburg.de</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Hi!<br>
<br>
Is there a way to flush or reset the TF buffer, i.e. clearing all<br>
transformations currently stored?<br>
<br>
A little background: I am using a method similar to the one in the<br>
"amcl" node to overcome the limitations from the tree-structure of TF.<br>
The robot model and all transformations to joints and sensors are in an<br>
"odom" frame, so when running localization I publish a transformation of<br>
the odometry frame in the map frame that results in the robot's<br>
base_frame ending up in the localized pose. To avoid timeouts I use the<br>
hack / workaround from the "amcl"-node and publish the tf to "odom" a<br>
little in the future. Now, when localizing from bag files (all times are<br>
with respect to the originally recorded data) it seems like coordinate<br>
frames are jumping back and forth sometimes, which I think results from<br>
TFs still being in the buffer from a previous run (through the same or a<br>
different log file). When there is a way of clearing the TF buffer, that<br>
would help when being called at the start of localization, without the<br>
need of restarting roscore.<br>
<br>
Cheers,<br>
Armin<br>
<br>
--<br>
Armin Hornung                              Albert-Ludwigs-Universität<br>
<a href="http://www.informatik.uni-freiburg.de/%7Ehornunga" target="_blank">www.informatik.uni-freiburg.de/~hornunga</a>   Dept. of Computer Science<br>
<a href="mailto:HornungA@informatik.uni-freiburg.de">HornungA@informatik.uni-freiburg.de</a>        Humanoid Robots Lab<br>
Tel.: +49 (0)761-203-8010                  Georges-Köhler-Allee 79<br>
Fax : +49 (0)761-203-8007                  D-79110 Freiburg, Germany<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>