Hi Gal,<br><br>That tutorial is outdated. Sorry about that. You can have a look at more recent tutorials for working with the ik at:<br><a href="http://www.ros.org/wiki/kinematics_pr2/Tutorials">http://www.ros.org/wiki/kinematics_pr2/Tutorials</a><br>
<br>We are in the process of releasing the kinematics code with a new ROS api. The api changes include an update to the name of the stack, so the tutorials will move to <br><a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_kinematics/Tutorials">http://www.ros.org/wiki/pr2_kinematics/Tutorials</a><br>
<br>Expect the api changes to happen within the next few days. I will send an email to the ros-users list with more information when we are ready and released.<br><br>Regards,<br>Sachin<br>
<br><br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Mar 9, 2010 at 4:39 PM, Gal Peleg <span dir="ltr"><<a href="mailto:galpeleg13@gmail.com">galpeleg13@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
<blockquote><font face="Calibri, Verdana, Helvetica, Arial"><span style="font-size: 11pt;">Hi guys, I hope all is well.<br>
<br>
My classmate and I are relatively new to ROS.  In our attempts to run through the "Moving the arm through a Cartesian pose trajectory using inverse kinematics <<font color="#0000ff"><u><a href="http://www.ros.org/wiki/pr2/Tutorials/Moving%20the%20arm%20through%20a%20Cartesian%20pose%20trajectory?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22pr2/Tutorials/Moving+the+arm+through+a+Cartesian+pose+trajectory%22" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/pr2/Tutorials/Moving%20the%20arm%20through%20a%20Cartesian%20pose%20trajectory?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22pr2/Tutorials/Moving+the+arm+through+a+Cartesian+pose+trajectory%22</a></u></font>> " tutorial, we ran into some difficulties.<br>


 <br>
We managed to get all the files/packages to compile as outlined in the tutorial, but were unable to execute the last step. In particular, the turoial asks you to execute: <br>
python scripts/test_ik_trajectory_tutorial.py<br>
 after running:<br>
bin/ik_trajectory_tutorial<br>
which fails.  The script says that the trajectory failed, but the actual reason for failure appears to be a segmentation fault due to a null pointer in ik_trajectory_tutorial.cpp after the line:<br>
     bool ik_service_call = ik_client.call(ik_request,ik_response);<br>
when the code tries to access the data stored in ik_response.<br>
      solution[i] = ik_response.solution.joint_state.position[i];<br>
<br>
The addresses appear to be valid, but actually accessing any value within position leads to the segfault.  We attempted to trace back the calls through pr2_arm_ik_node, pr2_arm_ik_solver, and pr2_ik_arm, but were unable to determine exactly what went wrong when trying to convert the Cartesian coordinates in joint space.<br>


 <br>
Any help is appreciated. Really, all we are trying to do at the end of the day is become familiar with a working implementation of an IK solver for the PR2 arms. So if anyone knows of a better (working) tutorial, that would be great as well.<br>


 <br>
Thanks again!<br>
<br>
Gal & Sam</span></font></blockquote>

<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Sachin Chitta<br>Research Scientist<br>Willow Garage<br>