So maybe I should clarify.  When I print out the points from the point cloud it->x and it->y I get x's and y's that do not make sense based on the laser scans.  I just figured out that to get the laser scan points with reference to the robot I need to transform to "base_laser_link" and not "odom".  This solves one problem, but what do I transform to in order to get points with reference to the global map and not the robot.<div>
<br>-- <br>Todd Anderson<br>(919) 710-0546<br>Washington University in St. Louis Class of 2011<br>School of Engineering and Applied Sciences<br>
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