Try "rostopic info cmd_vel" and "rostopic info base_controller/command". The "cmd_vel" topic might not be what the base controller is listening to, I think it listens to the other topic. You can also use "roswtf" to get a list of subscriptions with no publishers. <br>
<br>If the topic names are mismatched, you can use "topic tools / relay" to relay messages from one to another, or just remap the topics next time you launch.<br><br>If the tutorial needs correcting, please let us know or change the wiki. Thanks.<br>
<br>Kevin<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Mar 17, 2010 at 9:51 AM, Stefan Kohlbrecher <span dir="ltr"><<a href="mailto:stefan.kohlbrecher@googlemail.com">stefan.kohlbrecher@googlemail.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Hi Ken,<br>
<br>
thanks for the quick fix to the tutorial. I can now execute all launch<br>
commands for the mobile base tutorial without errors. I'm also very<br>
sure that teleoperating the pr2 worked for me at least twice.<br>
Unfortunately, I'm not able to reproduce this right now. Starting<br>
everything up looks good, listening to cmd_vel also prints velocity<br>
commands when using the keyboard node, but the robot refuses to move.<br>
I'm a bit puzzled because it worked before and now it doesn't, without<br>
any obvious change. Any idea about what I'm doing wrong?<br>
<br>
regards,<br>
Stefan<br>
<br>
2010/3/12 Ken Conley <<a href="mailto:kwc@willowgarage.com">kwc@willowgarage.com</a>>:<br>
<div><div></div><div class="h5">> Hi Stefan,<br>
><br>
> Thanks for bringing this up. Our policy is that the tutorials for<br>
> released stacks should all work with Box Turtle, so the pr2_simulator<br>
> tutorials need to be rewritten. I've filed a ticket here for that<br>
> cleanup:<br>
><br>
> <a href="https://code.ros.org/trac/wg-ros-pkg/ticket/4001" target="_blank">https://code.ros.org/trac/wg-ros-pkg/ticket/4001</a><br>
><br>
> Sorry for the confusion,<br>
> Ken<br>
><br>
> On Fri, Mar 12, 2010 at 8:28 AM, Stefan Kohlbrecher<br>
> <<a href="mailto:stefan.kohlbrecher@googlemail.com">stefan.kohlbrecher@googlemail.com</a>> wrote:<br>
>> Hi,<br>
>><br>
>> after a quick fix for Box Turtle involving pr2_simulator (thanks Ken),<br>
>> I'm now trying out pr2 + gazebo in simulation. Unfortunately, it seems<br>
>> that the tutorials are severly outdated (or I'm doing something<br>
>> stupid). I did a fresh Box Turtle install. I can successfully do the<br>
>> following:<br>
>><br>
>> "roslaunch gazebo_worlds empty_world.launch"<br>
>> -Starts gazebo with empty world, as expected<br>
>><br>
>> "roslaunch pr2_gazebo pr2.launch"<br>
>> -Adds pr2 in Gazebo, as expected. Joints are moving into a default<br>
>> position. rospack complains about missing [wifi_ddwrt] of [webui], but<br>
>> I figure this shouldn't be a problem in simulation.<br>
>><br>
>> Now, I'd like to do something simple like driving the mobile base<br>
>> around ( e.g. <a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/TeleopBaseControllerPR2InSimulation" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/pr2_simulator/Tutorials/TeleopBaseControllerPR2InSimulation</a><br>

>> ).<br>
>> Step 3 as described in the tutorial doesn't work, because<br>
>> pr2_default_controllers does not exist. The info output when launching<br>
>> pr2.launch suggests that "base_odometry" and "base_controller" are now<br>
>> loaded by default.<br>
>> Step 4 also does not work, because "teleop_base" does not exist. I<br>
>> searched for "teleop" and found "pr2_teleop" providing<br>
>> "teleop_base_keyboard". Launching this, I can now teleoperate the<br>
>> mobile base (yay!).<br>
>><br>
>> To make a long story short, I understand that the tutorials can't be<br>
>> kept up to date 'automatically', so wouldn't it make sense to at least<br>
>> systematically note the last ROS version they were tested with? This<br>
>> certainly would help to get an indication how likely one is to succeed<br>
>> in using a given tutorial. I haven't succeeded in applying many of<br>
>> them with Box Turtle, because quite a lot of the stuff described has<br>
>> changed a lot (that, or I'm stupid ;) ).<br>
>><br>
>> regards,<br>
>> Stefan<br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>