Ugo, <br>You can install any stack individually.  The urdf parsing is in the robot_model stack and kdl is in the geometry stack.  <br><br>Both are in the boxturtle base installation which doesn't pull anything pr2 specific.  See <a href="http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu">http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu</a><br>

<br>If you want a truly minimal set you can pull only the stacks up to that level. To do that I recommend trimming the boxturtle base rosinstall file at <a href="http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_base.rosinstall">http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_base.rosinstall</a> to only have the following stacks<br>

<br>{{{<br>$ rosstack depends robot_model<br>ros<br>common_msgs<br>common<br>geometry<br>}}}<br><br>However I would recommend just pulling the boxturtle base install <a href="http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu">http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu</a>  <br>

<br>And if you're on Ubuntu you could also use the debian based install and just install ros-boxturtle-robot-model package.  <br><br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Mar 23, 2010 at 10:38 AM, Ugo Cupcic <span dir="ltr"><<a href="mailto:ugo@shadowrobot.com">ugo@shadowrobot.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Hi all,<br>
<br>
Is it possible to install urdf and kdl for ros, without having to<br>
install the whole pr2 stuff? (if yes, how can I do that ?)<br>
<br>
Cheers,<br>
<br>
Ugo<br>
<br>
--<br>
Ugo Cupcic         |  Shadow Robot Company | <a href="mailto:ugo@shadowrobot.com">ugo@shadowrobot.com</a><br>
Software Engineer      251 Liverpool Road<br>
need a Hand?           London  N1 1LX       | +44 20 7700 2487<br>
<a href="http://www.shadowrobot.com/hand/" target="_blank">http://www.shadowrobot.com/hand/</a>              @shadowrobot<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>