Bill, <br>In general the image_transport infrastructure is recommended for all this <a href="http://www.ros.org/wiki/image_transport">http://www.ros.org/wiki/image_transport</a> I put more specific info inline below.  <br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Mar 22, 2010 at 2:18 AM, Bill Morris <span dir="ltr"><<a href="mailto:morris@ee.ccny.cuny.edu">morris@ee.ccny.cuny.edu</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">

Hello,<br>
<br>
Right now I have a camera on a robot running ROS, and I'm trying to<br>
figure out how to set things up to meet my needs.<br>
<br>
1) The robot currently has a USB camera but may need to use Firewire in<br>
the future. Ideally whatever solution should work for both cases. The<br>
baseline requirement is to get a 320x240x10fps color video or image<br>
stream.<br>
<br></blockquote><div>There is support for a number of cameras.  The number and type I am not
sure of right now.  This is probably the biggest hurdle at the
moment.  I'm not sure which drivers to recommend for a usb camera,
there are 3 or 4 different drivers in the system. <br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
2) I have 1-2 vision tasks I would like to be performed locally on the<br>
robot.<br></blockquote><div><br>
 It is a ROS transport which allows local and remote access <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
<br>
3) I would like to transmit the video/image stream to a ground station<br>
using TCP/IP so I don't have multiple radios on the robot.<br></blockquote><div> </div><div> There is compression available for transmitting offboard the robot.</div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">


4) The ground station should be able to display the video/images and<br>
perform computer vision tasks on the data.<br>
<br></blockquote><div>As long as it has network connection that will be fine.  <br> <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">


5) The video should be logged for disk so that it can be fed back into<br>
the system for debugging.<br></blockquote><div><br>All ROS logging infrastructure works with the image_transport, including logging and playback from bag files.  <br> <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">


<br></blockquote></div>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>