<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<br>
I would like to run privileged code from within the callbacks, how can<br>
I do this?  Are the callbacks being executed from a separate thread<br>
which does not have privileges?  What am I missing here?<br></blockquote><div><br>Callbacks are made from whatever thread you're calling spin()/spinOnce() from.<br> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">


<br>
Or is there a better, different method to run a node with root privileges?<br>
<br>
<br>
The pr2_etherCAT (<a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_etherCAT" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/pr2_etherCAT</a>) node uses root<br>
privelges.  A program called pr2_grant runs the chmod command similar<br>
to what I did.  But pr2_etherCAT does not subscribe to any topics, nor<br>
does it include <sys/io.h> so I couldn't get more help there.<br></blockquote><div><br>pr2_etherCAT loads plugins which do subscribe to many topics.<br><br>Josh<br></div></div>