Hi Ugo,<br><br>I'm guessing this line isn't doing what you want it to:<br><b> <param name="joint_states" value="/joint_states"/></b><br><br>This should probably instead be a <remap> tag, since joint_states is a topic and not a parameter.  You could also potentially get rid of this line entirely, assuming that nothing has been pushed into namespaces.  That is, "joint_states" and "/joint_states" resolve to the same name for nodes in the "/" namespace.<br>

<br>Vijay<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Mar 31, 2010 at 10:22 AM, Wim Meeussen <span dir="ltr"><<a href="mailto:meeussen@willowgarage.com">meeussen@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">

<div class="im">> I don't understand what those 2 lines are for in the tutorial:<br>
> <remap from="robot_description" to="different_robot_description" /><br>
> <remap from="joint_states" to="different_joint_states" /><br>
<br>
</div>These two lines are optional, to make the robot state publisher read<br>
the robot description from a different parameter, or to listen to<br>
joint states on a different topic. But since you are using the default<br>
names, you won't need these lines.<br>
<br>
<br>
Your launch file looks good. If the callbackJointState is never<br>
called, this probably means the robot state publisher is not connected<br>
to your joint state publisher. You should try some of the ros tools to<br>
verify which topics are connected:<br>
 * rostopic info /joint_states  --> This will show all the nodes that<br>
are publishing/subscribing to this topic<br>
 * rxgraph --> This will give a graphical representation of the ros network<br>
 * rosnode info robot_state_publisher --> This will show all topics<br>
used by the robot state publisher<br>
 * roswtf --> This will tell you about problems (such as unconnected<br>
topics) in your system<br>
<br>
Also, when you are running nodes, make sure you are running rxconsole.<br>
Not all user feedback gets printed to the terminal and you might be<br>
missing some useful feedback.<br>
<br>
Wim<br>
<font color="#888888"><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
Wim Meeussen<br>
Willow Garage Inc.<br>
<<a href="http://www.willowgarage.com" target="_blank">http://www.willowgarage.com</a>)<br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>