<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;"><div class="im">
<br>
</div>Rviz doesn't do the rectification, you would have to use image_proc to<br>
do that. I believe that Rviz assumes that you are pointing at a<br>
rectified image and uses the camera_info so that it can place a<br>
synthetic view of the robot on top of the camera image. So Rviz uses the<br>
projection matrix, but not the distortion parameters. (Please do not<br>
consider this statement as authoritative.)<br>
<div><div></div><div class="h5"><br></div></div></blockquote><div><br>Right </div></div>