<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;"><div class="im">
<br>
</div>The fake_localization package sets the frame ID this way:<br>
<br>
        private_nh.param("odom_frame_id", odom_frame_id_, std::string("odom"));<br>
<br>
Is that correct, or should the default be "/odom" instead?<br></blockquote><div><br>It's correct.  If it were /odom, tf_prefix would not work (since it would assume /odom was already resolved to be global).</div>

</div><br>The TransformBroadcaster appears to be doing the right thing (fake_localization broadcasts /odom -> /base_footprint).  <br><br>The warning:<br><br>[ WARN] [14.657000000]: Message from [/gazebo_1270159292170067578] has a non-fully-qualified frame_id [base_footprint].<br>


Resolved locally to [/base_footprint].  This is will likely not work in multi-robot systems.  This message will only<br>
print once.<br><br>is actually from receiving a message through a tf::MessageFilter, where the messages' header.stamp was not resolved with TransformListener::resolve().<br><br>Josh<br>