I haven't done a literature search, but off the top of my head I would be tempted to look at the ground (if you can see it) to provide an indication that there might be a wall. Sometimes there's a bit of wall beneath the glass, or at least the flooring type/color/pattern will change. It's a hack, but it might help.<br>
<br><div class="gmail_quote">On Fri, Apr 2, 2010 at 9:59 AM, Radu Bogdan Rusu <span dir="ltr"><<a href="mailto:rusu@willowgarage.com">rusu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
Yeah, plus they heavily depend on how the light reflects, angles, etc. Reflections are evil ;) I haven't seen too much<br>
work on actually getting stereo from that. Is there any work on artificially generating reflections by manipulating<br>
light (a PR2 with a flashlight moving around would be cool :) )?<br>
<br>
Cheers,<br>
<font color="#888888">Radu.<br>
</font><div><div></div><div class="h5"><br>
Kurt Konolige wrote:<br>
> Don't forget that reflections will be seen by stereo as behind the glass...kk<br>
><br>
> On Fri, Apr 2, 2010 at 9:44 AM, Radu Bogdan Rusu <<a href="mailto:rusu@willowgarage.com">rusu@willowgarage.com</a>> wrote:<br>
>> Hi Eric,<br>
>><br>
>> Ouch, glass walls. No, unfortunately there isn't a lot that can be done with LIDAR sensors there. You can try to use<br>
>> reflections to generate stereo data and hope for the best, but that's not going to work everytime. You are right,<br>
>> employing sonars might help. Did you check the literature to see what other people are using to deal with glass?<br>
>><br>
>> Cheers,<br>
>> Radu.<br>
>><br>
>> Eric Perko wrote:<br>
>>> Hey all,<br>
>>><br>
>>> After looking at the wiki for ROS sonar packages, I started wondering.<br>
>>> Currently, the robots I work on have issues detecting glass walls, as<br>
>>> their primary range sensor is a SICK LMS291, which pings right through<br>
>>> the glass (obviously). To solve this for a robotic tour guide<br>
>>> application, we are looking into sonars.<br>
>>><br>
>>> So my question is, what are some approaches that you use to detect<br>
>>> things such as glass walls that both LIDARs and cameras might have<br>
>>> trouble with? Can the PR2 see glass walls and, if so, how?<br>
>>><br>
>>> Thanks<br>
>>> Eric Perko<br>
>>> <a href="mailto:wisesage5001@gmail.com">wisesage5001@gmail.com</a><br>
>>> <a href="mailto:eric.perko@case.edu">eric.perko@case.edu</a><br>
>>> <a href="http://mobilerobots.case.edu" target="_blank">mobilerobots.case.edu</a><br>
>>> _______________________________________________<br>
>>> ros-users mailing list<br>
>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>> --<br>
>> | Radu Bogdan Rusu | <a href="http://rbrusu.com/" target="_blank">http://rbrusu.com/</a><br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
<br>
</div></div>--<br>
<div><div></div><div class="h5">| Radu Bogdan Rusu | <a href="http://rbrusu.com/" target="_blank">http://rbrusu.com/</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>