Hi Yun,<br><br>You can attach objects to parts of the robot body using the AttachedCollisionObject message in the mapping_msgs package. The topic to broadcast this message on is the "attached_collision_object" topic. The message lets you specify the object shape, the link that the object will be attached to, the pose relative to this link and a set of links with with collisions will be disabled for the object. Have a look at the message file, the comments in the message should help you out.<br>
<br>We are in the process of putting up tutorials for this with example code and I will send out an email with a pointer to a tutorial as soon as we get one up on the Wiki.<br><br>Regards,<br>Sachin <br><br><div class="gmail_quote">
On Sat, Apr 3, 2010 at 9:44 PM, Yun Jiang <span dir="ltr"><<a href="mailto:helenjyun@gmail.com">helenjyun@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
Hi,<br><br>I'm working on an project of controlling PR2 to grasp objects. I'm new to ROS and got several stupid questions,<br><br>1) after grasping, when I use planner to move the arm, it always returned the state is in collision. I felt that I probably should attach the object to the robot to avoid obstacle detection for it. But I don't know how. Is there any service or simple way to do this?<br>

<br>2) I read tutorials about moving one arm, but I'm wondering if I can control two arms simultaneously so that they can move together?<br><br>Thanks!<br><br>Best,<br>Yun<br clear="all"><font color="#888888"><br>-- <br>
Yun Jiang<br><br>Dept. Computer Science, <br>
School of Engineering,<br>Cornell University<br><br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Sachin Chitta<br>Research Scientist<br>Willow Garage<br>