On Tue, Apr 6, 2010 at 4:24 PM, Adam Leeper <span dir="ltr"><<a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a>></span> wrote:<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
On a related note, what is the proper way to publish camera info? Do I write a node that just publishes the message every few seconds? It seems that the camera info doesn't change quickly :)<br></blockquote></div><br>
You need to publish one camera info message for every image message, and they should have the same timestamp. <a href="http://www.ros.org/doc/api/image_transport/html/classimage__transport_1_1CameraPublisher.html">image_transport::CameraPublisher</a> is a convenience class that exists mainly to make the (image, camera info) pairing explicit.<br>
<br>It's true the camera info doesn't change quickly, but only because no one (AFAIK) is doing continuous calibration in ROS yet :). Also, drivers can allow changing parameters like region of interest dynamically, which affects how you interpret the calibration parameters.<br>
<br>Patrick<br>