On Tue, Apr 6, 2010 at 5:43 PM, Eric Perko <span dir="ltr"><<a href="mailto:wisesage5001@gmail.com">wisesage5001@gmail.com</a>></span> wrote:<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
are your image_raw topics<br>
synced? I'm trying to use two individual cameras, but because each one<br>
gets its own camera1394 node, I don't think their timestamps will ever<br>
really be in sync even with external triggering or some other<br>
guarantee I can make about the frames themselves matching up.<br></blockquote><div><br>This is most likely the problem. The stereo camera calibrator only subscribes to the image topics, not camera_info, but it does expect the left and right images to be synchronized. The wge100_camera driver goes to some trouble to support synching two cameras with an external trigger, and of course this is easy with a unified stereo camera that does the triggering for you.<br>
<br>The more lax case of trying to use two unsynchronized cameras for stereo isn't directly supported by the image_pipeline right now. message_filters is gaining support for approximate time synchronization, so maybe I should target that for the next image_pipeline release. It's better to have the cameras synchronized, but clearly that poses some technical problems.<br>
<br>A hacky workaround would be to write a relay node that listens to the left and right image topics, matches up pairs that are close enough, and republishes them with the same timestamp.<br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">

What is the behavior of the stereo camera calibrator if the left and<br>
right image topics are not sycned up? Does it just hang waiting for a<br>
synchronized pair?</blockquote><div><br>Yep...<br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">If so, it might be really helpful to get some sort<br>

of warning that the two image topics are out of sync and therefore<br>
will not be used.<font color="#888888"><br></font></blockquote><div><br>I opened <a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/3962">ticket 3962</a>.<br><br>Patrick<br></div></div>