Eric,<br><br>I am using UVC webcams (Logitech Quickcam Pro for Notebooks) with Morgan Quigley's uvc_cam driver.<br><br>Synchronization may, in fact, be a problem, as I am simply running a separate instance of uvc_cam for each camera, each publishing to the appropriate topic but with no synchronization.<br>
<br>As you said, it would be nice to know what is the behavior of the stereo calibrator (and other image pipeline stereo things) when things aren't well sync'ed.<br><br>--Adam<br><br><br>Can someone <br clear="all">
Adam Leeper<br>Stanford University<br><a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a><br>719.358.3804<br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Apr 6, 2010 at 5:43 PM, Eric Perko <span dir="ltr"><<a href="mailto:wisesage5001@gmail.com">wisesage5001@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
Adam,<br>
<br>
So, mine still fails with latest. I did have a thought while looking<br>
through some of the info published, namely, are your image_raw topics<br>
synced? I'm trying to use two individual cameras, but because each one<br>
gets its own camera1394 node, I don't think their timestamps will ever<br>
really be in sync even with external triggering or some other<br>
guarantee I can make about the frames themselves matching up. Are you<br>
running two separate camera driver nodes, or do you actually have a<br>
stereo camera driver that is outputting synchronized left and right<br>
images?<br>
<br>
What is the behavior of the stereo camera calibrator if the left and<br>
right image topics are not sycned up? Does it just hang waiting for a<br>
synchronized pair? If so, it might be really helpful to get some sort<br>
of warning that the two image topics are out of sync and therefore<br>
will not be used.<br>
<font color="#888888"><br>
- Eric<br>
</font><div><div></div><div class="h5"><br>
On Tue, Apr 6, 2010 at 8:11 PM, Eric Perko <<a href="mailto:wisesage5001@gmail.com">wisesage5001@gmail.com</a>> wrote:<br>
> Hey Adam,<br>
><br>
> I'm trying to do stereo calibration as well and running into the exact<br>
> same problem. I'm switching from boxturtle to latest to see if that<br>
> will solve the problem. If you do 'rostopic list -v' you will probably<br>
> see /image listed as being subscribed to, but having unknown type,<br>
> meaning nothing is publishing it yet. At least that is the behavior I<br>
> get. However, I was still having the same hanging behavior even after<br>
> commenting out the line in cameracalibrator.py where it subscribes to<br>
> /image, so it may or may not be the root problem.<br>
><br>
> My understanding is that when publishing to a /camera_info topic, the<br>
> timestamps for the camera_info and the image_raw should be synced, so<br>
> you have to publish at whatever rate you publish your image. I could<br>
> be wrong, but that is my understanding from the discussion surrounding<br>
> a previous problem I was having with image_proc not working with<br>
> camera1394.<br>
><br>
> - Eric<br>
><br>
> On Tue, Apr 6, 2010 at 7:24 PM, Adam Leeper <<a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a>> wrote:<br>
>> Hi all-<br>
>><br>
>> I'm trying to calibrate a pair of cameras for stereo. I only have the<br>
>> following topics:<br>
>><br>
>>  * /my_stereo/left/image_raw [sensor_msgs/Image] 1 publisher<br>
>>  * /my_stereo/right/image_raw [sensor_msgs/Image] 1 publisher<br>
>><br>
>> That is, I don't have any topics publishing mono camera info or anything.<br>
>><br>
>> I do<br>
>> rosrun camera_calibration cameracalibrator.py<br>
>> right:=/my_stereo/right/image_raw left:=/my_stereo/left/image_raw<br>
>> left_camera:=/my_stereo/left right_camera:=/my_stereo/right<br>
>><br>
>> but it just hangs. Since mono calibration works fine, my only guess is that<br>
>> the stereo routine requires the mono calibration info to proceed, so it is<br>
>> waiting for more topics before continuing. If so, the tutorial should<br>
>> probably mention that, because right now it just says "check to see that<br>
>> there is a left and right image_raw topic".<br>
>><br>
>> On a related note, what is the proper way to publish camera info? Do I write<br>
>> a node that just publishes the message every few seconds? It seems that the<br>
>> camera info doesn't change quickly :)<br>
>><br>
>><br>
>> Thanks!<br>
>> --Adam<br>
>><br>
>><br>
>><br>
>><br>
>> Adam Leeper<br>
>> Stanford University<br>
>> <a href="mailto:aleeper@stanford.edu">aleeper@stanford.edu</a><br>
>> 719.358.3804<br>
>><br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
>><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>