Hi Patrick,<br><br>Is the checkerboard 8x6 corners?  If so, make sure that you always keep the target in a 'landscape' orientation.  If the checkerboard gets close to a 'portrait' orientation, the OpenCV detector may mess up the correspondence between both cameras (thus, making the calibration routine want to rotate one of the cameras 180 degrees).<br>

<br>This rotational ambiguity can also be solved by using a checkerboard with [odd]x[even] corners.<br><br>Vijay<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Apr 6, 2010 at 2:01 PM, Patrick Beeson <span dir="ltr"><<a href="mailto:beeson.p@gmail.com">beeson.p@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Sorry, I just checked and I am actually using the trunk, not latest.<br>
The problem is that I'm getting large rotational values, and I'm only<br>
ever seeing a horizontal offset in T (top right value in projection<br>
matrix) as non-zero, even though the cameras are at slightly different<br>
heights.  I can send the saved tar.gz file that contains the images used<br>
and the ost.txt created if it helps.<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
Patrick Beeson wrote:<br>
> I checked out latest and had to do a small bit of changes to sync the<br>
> timestamps of the two cameras whenever frames have very close<br>
> timestamps.  So they aren't EXACTLY synced, but VERY closely synced.  I<br>
> can try to send you a screen shot of the output.  Note, I am testing<br>
> this with a quite small checkerboard (your checkerboard, but with 26mm<br>
> squares).  Maybe that's the problem?  Maybe I'm sampling a space too<br>
> close to the cameras?<br>
><br>
> Eric Perko wrote:<br>
>> Patrick,<br>
>><br>
>> What version of camera_calibration are you using? Boxturtle?<br>
>><br>
>> - Eric<br>
>><br>
>> On Tue, Apr 6, 2010 at 4:31 PM, Patrick Beeson <<a href="mailto:beeson.p@gmail.com">beeson.p@gmail.com</a>><br>
>> wrote:<br>
>>> I'm trying to calibrate two identical 1394 cameras that are sitting next<br>
>>> to each other.  The stereo calibration from camera_calibration converges<br>
>>> to VERY bad R and T matrices, rotating the frames and<br>
>>> the warping the images drastically.  I've tried several times, with<br>
>>> no luck.<br>
>>><br>
>>> _______________________________________________<br>
>>> ros-users mailing list<br>
>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>><br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>