<meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><div>Hi Ugo,</div><div><br></div><div>I just tried running your xml file through an xml validator (<a href="http://www.xmlvalidation.com">www.xmlvalidation.com</a>).  I'm getting an error:</div>

<div><br></div><div><b>55:</b><span class="Apple-tab-span" style="white-space: pre; "><b>   </b></span><b>8</b><span class="Apple-tab-span" style="white-space: pre; "><b>  </b></span><b>The string "--" is not permitted within comments.</b></div>

<div><b><br></b></div><div>Maybe this is causing robot state publisher to fail quietly.</div><div><br></div><div>Vijay</div><br><div class="gmail_quote">On Wed, Apr 7, 2010 at 3:08 AM, Ugo Cupcic <span dir="ltr"><<a href="mailto:ugo@shadowrobot.com">ugo@shadowrobot.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Wim,<br>
<br>
The urdf model which doesn't work contained two links and a joint. I tried it once more and I don't get a warning in the rxconsole. Still the robot_state_publisher didn't subscribe to the /joint_states topic.<br>


<br>
The dummy.xml file I attached is my simplified urdf model that doesn't work. I have a more complete urdf model which works fine.<br>
<br>
Cheers,<br><font color="#888888">
<br>
Ugo</font><div><div></div><div class="h5"><br>
<br>
Wim Meeussen wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Ugo,<br>
<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
I figured it out. My urdf model didn't have the same number of joints as<br>
my published joint_states messages.<br>
</blockquote>
<br>
I don't think this was your problem. The robot state publisher does<br>
not care about additional/missing joints in the joint_states message.<br>
<br>
<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
rostopic info /joint_states<br>
Type: sensor_msgs/JointState<br>
Publishers:<br>
 * /shadowhand_publisher (<a href="http://ulster:35258/" target="_blank">http://ulster:35258/</a>)<br>
Subscribers: None<br>
</blockquote>
<br>
The output above shows the problem: no node is subscribed to the<br>
joint_states topic. So the robot state publisher is not receiving any<br>
messages. This should only happen when you give the robot state<br>
publisher a urdf with no or only one link. In that case, the robot<br>
state publisher couldn't possible publish anything, and it therefore<br>
does not subscribe to the joint_states topic.<br>
<br>
But, you should have seen a warning in 'rxconsole'. It should have<br>
shown either "Robot state publisher got an empty tree and cannot<br>
publish any state to tf" or "Robot state publisher got a tree with<br>
only one segment and cannot publish any state to tf". After it shows<br>
this warning, the robot state publisher just sits there, unable to do<br>
anything. I guess that is quite a confusing state. We had a discussion<br>
about this here <<a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/3224" target="_blank">https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/3224</a>>.  Feel<br>
free to add comments based on your experience with the robot state<br>
publisher.<br>
<br>
Wim<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
Wim Meeussen<br>
Willow Garage Inc.<br>
<<a href="http://www.willowgarage.com" target="_blank">http://www.willowgarage.com</a>)<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br>
</blockquote>
<br>
<br></div></div><div><div></div><div class="h5">
-- <br>
Ugo Cupcic         |  Shadow Robot Company | <a href="mailto:ugo@shadowrobot.com" target="_blank">ugo@shadowrobot.com</a><br>
Software Engineer      251 Liverpool Road<br>
need a Hand?           London  N1 1LX       | +44 20 7700 2487<br>
<a href="http://www.shadowrobot.com/hand/" target="_blank">http://www.shadowrobot.com/hand/</a>              @shadowrobot<br>
<br>
</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>