Hi Ugo,<br><br>You can use KDL to do inverse kinematics using one of the inverse kinematics solvers in the package. These are numerical solvers that operate on a KDL chain. First use the kdl_parser package to create a KDL chain and then initialize an inverse kinematics solver for the chain. The solution tends to be dependent on the initial state you pass into the solver and can sometimes get stuck in local minima. Also, I am not sure about how well the solvers handle joint limits. I believe more advanced solvers are in the works but I will let the orocos folks comment on that. <br>
<br>Have a look at the api page here <a href="http://orocos.org/kdl/UserManual/kinematic_solvers">http://orocos.org/kdl/UserManual/kinematic_solvers</a> for more examples.<br><br>The other option is to write your own solver (we have one for the PR2 that takes in a hint for one of the joint angles and then computes the other 6 analytically - <a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_arm_kinematics">www.ros.org/wiki/pr2_arm_kinematics</a>)<br>
<br>Sachin<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Apr 7, 2010 at 3:28 AM, Ugo Cupcic <span dir="ltr"><<a href="mailto:ugo@shadowrobot.com">ugo@shadowrobot.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
Hi all,<br>
<br>
Is it possible to use robot_state_publisher or some other ROS stack to<br>
do reverse kinematic on my urdf model?<br>
Or do I need to implement my own using the "Coding a realtime Cartesian<br>
controller with KDL" tutorial ?<br>
<br>
Cheers,<br>
<br>
Ugo<br>
<br>
<br>
--<br>
Ugo Cupcic         |  Shadow Robot Company | <a href="mailto:ugo@shadowrobot.com">ugo@shadowrobot.com</a><br>
Software Engineer      251 Liverpool Road<br>
need a Hand?           London  N1 1LX       | +44 20 7700 2487<br>
<a href="http://www.shadowrobot.com/hand/" target="_blank">http://www.shadowrobot.com/hand/</a>              @shadowrobot<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Sachin Chitta<br>Research Scientist<br>Willow Garage<br>