Armin,<br><br>It should be possible to run the navfn planner on a static map without running move_base. Can you try bringing up the costmap with the attached parameters. I've tested this configuration on my machine and it brings up a costmap of a static map just fine.<br>
<br>There aren't any tutorials that deal with path planning alone, although there is extensive documentation on both NavfnROS (<a href="http://www.ros.org/wiki/navfn">http://www.ros.org/wiki/navfn</a>) and Costmap2DROS (<a href="http://www.ros.org/wiki/costmap_2d">http://www.ros.org/wiki/costmap_2d</a>) which are the two components of the navigation stack you want to link together. Basically, you'll create a node that holds a Costmap2DROS object which is passed to a NavfnROS object for planning. You can always look at the source code for move_base to get an idea of what you need to do, though move_base uses a plugin architecture which means it will never refer to a NavfnROS planner explicitly. Instead, it will refer to a BaseGlobalPlanner instance that NavfnROS inherits from, but the API will be the same.<br>
<br>Hope this helps,<br><br>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Apr 8, 2010 at 5:24 AM, Armin Hornung <span dir="ltr"><<a href="mailto:HornungA@informatik.uni-freiburg.de" target="_blank">HornungA@informatik.uni-freiburg.de</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Hi all!<br>
<br>
I wonder where to start to set up a simple navigation that runs without<br>
move_base, in particular a global path planner. For a start, a simple A*<br>
on a static map should suffice. From what I've read, costmap_2d and<br>
navfn should provide the right functionality, but do they without a<br>
running robot? They seem to be tightly coupled with move_base and<br>
constant sensor updates.<br>
<br>
I tried just running costmap_2d_node, setting static_map: true and<br>
map_type: costmap. The remainder of the example configuration file in<br>
the costmap node stayed unchanged. After publishing a static tf from<br>
/map => base_link the node requests the map from the map server, I see<br>
"[DEBUG] 1270726860.099638000: Map update time: 0.000677000", and that's<br>
it. I would have expected to get an obstacle map as depicted in<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/costmap_2d" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/costmap_2d</a>, but<br>
/costmap_node/costmap/inflated_obstacles (and the other published<br>
topics) are never sent out. Is there something obvious missing?<br>
<br>
Are there any starting points or tutorials dealing with path planning<br>
alone (i.e. just the global planner)? Does that work with just a static<br>
map on a node level at all, or should I write my own using the APIs of<br>
navfn and costmap_2d?<br>
<br>
Thanks & best regards,<br>
Armin<br>
<br>
--<br>
Armin Hornung                              Albert-Ludwigs-Universität<br>
<a href="http://www.informatik.uni-freiburg.de/%7Ehornunga" target="_blank">www.informatik.uni-freiburg.de/~hornunga</a>   Dept. of Computer Science<br>
<a href="mailto:HornungA@informatik.uni-freiburg.de" target="_blank">HornungA@informatik.uni-freiburg.de</a>        Humanoid Robots Lab<br>
Tel.: +49 (0)761-203-8010                  Georges-Köhler-Allee 79<br>
Fax : +49 (0)761-203-8007                  D-79110 Freiburg, Germany<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>