I don't have a good answer for maintaining the clocks, but if you want to check the offset, you can use the `ntp_monitor.py` node in `pr2_computer_monitor`. Full docs are on the wiki.<br><br>Kevin<br><br><a href="http://www.ros.org/wiki/pr2_computer_monitor#ntp_monitor.py">http://www.ros.org/wiki/pr2_computer_monitor#ntp_monitor.py</a><br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Apr 19, 2010 at 12:13 PM, Patrick Bouffard <span dir="ltr"><<a href="mailto:bouffard@eecs.berkeley.edu">bouffard@eecs.berkeley.edu</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
I have a setup where my robot is capturing images with an onboard<br>
camera, while its pose is being measured by an external motion capture<br>
system, whose software is running on a different PC. The two machines<br>
talk to each other over a WLAN. I need to have good synchronization of<br>
the timestamps in the camera's images and the poses from the mocap<br>
system.<br>
<br>
I plan on using the TF library to do the work of determining which<br>
pose message to pick (or messages to interpolate, perhaps?), but this<br>
assumes that the clocks on the computers are well synchronized. Thus<br>
far, I have one gateway computer on the WLAN with internet access that<br>
keeps its clock up to date with OpenNTP, and the two computers<br>
mentioned above using OpenNTP, with the gateway as their NTP source.<br>
I'm not sure of how to check how well this attempt at synchronization<br>
is working, though.<br>
<br>
How have others approached this problem? I have heard that Chrony is a<br>
possible solution and would be interested to hear of any experiences<br>
with it or any other method.<br>
<br>
Thanks,<br>
Pat<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>