Hi Stu,<br>Thanks for your suggestions!<br>If I want to use planner to control the movement, then I should first send the goal and get the two planned trajectories back, and then set the timestamp by myself, and last send these two trajectories to r_arm_controller and l_arm_controller, right? Or do I have other choices? Thanks.<br>
<br>Best,<br>Yun<br>can't set timestamp <br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Apr 5, 2010 at 1:21 PM, Stuart Glaser <span dir="ltr"><<a href="mailto:sglaser@willowgarage.com">sglaser@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Hi,<br>
<div class="im"><br>
> 2) I read tutorials about moving one arm, but I'm wondering if I can control<br>
> two arms simultaneously so that they can move together?<br>
<br>
</div>You have two options:<br>
<br>
1. Use the default controllers and time synchronize the trajectory.<br>
<br>
If you give the r_arm_controller and l_arm_controller trajectories<br>
with the same timestamp in the header, then the two trajectories will<br>
be time synchronized.<br>
<br>
2. Bring up a "two arm" controller<br>
<br>
The default set of controllers for the PR2 has separate controllers<br>
for the left arm and right arm, but it's possible to bring up one<br>
controller for both of them.  Have a look at pr2_arm_controllers.yaml<br>
in the pr2_controller_configuration package.  If you combine the<br>
listings for r_arm_controller and l_arm_controller then you can<br>
produce a configuration for a two-arm controller which will command a<br>
trajectory over both arms.<br>
<br>
-Stu<br>
<div class="im"><br>
On Sat, Apr 3, 2010 at 9:44 PM, Yun Jiang <<a href="mailto:helenjyun@gmail.com">helenjyun@gmail.com</a>> wrote:<br>
</div><div class="im">> Hi,<br>
><br>
> I'm working on an project of controlling PR2 to grasp objects. I'm new to<br>
> ROS and got several stupid questions,<br>
><br>
> 1) after grasping, when I use planner to move the arm, it always returned<br>
> the state is in collision. I felt that I probably should attach the object<br>
> to the robot to avoid obstacle detection for it. But I don't know how. Is<br>
> there any service or simple way to do this?<br>
><br>
><br>
</div><div class="im">> Thanks!<br>
><br>
> Best,<br>
> Yun<br>
><br>
> --<br>
> Yun Jiang<br>
><br>
> Dept. Computer Science,<br>
> School of Engineering,<br>
> Cornell University<br>
><br>
><br>
</div><div class="im">> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
</div><font color="#888888">Stuart Glaser<br>
sglaser -at- willowgarage -dot- com<br>
<a href="http://www.willowgarage.com" target="_blank">www.willowgarage.com</a><br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Yun Jiang<br><br>Dept. Computer Science, <br>School of Engineering,<br>Cornell University<br><br>