Dan,<div><br></div><div>There is a pulse parameter on the ros parameter server for the p2os node (see p2osnode.cc line 49 for where it is defined).</div><div><br></div><div>If you set this value to something other than -1.0 it should send the pulse (see p2osnode.cc line 725).  </div>
<div><br></div><div>Adding the following line to the p2os node in your launch file should do the trick:</div><div><br></div><div><param name="pulse" value="1.0"/></div><div><br></div><div>-Tucker</div>
<div><br><div class="gmail_quote">On Tue, Apr 27, 2010 at 6:35 PM, Dan Lazewatsky <span dir="ltr"><<a href="mailto:lazewatskyd@cse.wustl.edu">lazewatskyd@cse.wustl.edu</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
No luck setting pulse to 1 (I'm assuming you're referring to the PULSE<br>
parameter in robot_params.h)<br>
<font color="#888888"><br>
-Dan<br>
</font><div><div></div><div class="h5"><br>
On 4/23/10 2:39 PM, David Feil-Seifer wrote:<br>
> I wrote the node, but a while ago, so I can't be sure, but Ithink that<br>
> I sent a "pulse" message every 1s to keep that watchdog from kicking<br>
> in. However, by default it is turned off. Try setting the "pulse"<br>
> parameter to 1.<br>
><br>
> -Dave<br>
><br>
> On Fri, Apr 23, 2010 at 8:24 AM, Brian Gerkey<<a href="mailto:gerkey@willowgarage.com">gerkey@willowgarage.com</a>>  wrote:<br>
><br>
>> It's been a long time since I used a Pioneer, and I haven't looked at<br>
>> the node that you're using, so this is shooting in the dark:<br>
>><br>
>> If I recall correctly, the microcontroller implements a watchdog that<br>
>> will stop the motors if it hasn't heard a velocity command over the<br>
>> serial line after a certain amount of time.  If you send commands too<br>
>> slowly, the watchdog would kick in between commands, causing the robot<br>
>> to move a bit, halt, move a bit, halt, etc. I believe that the<br>
>> watchdog is configurable, or at least can be turned on or off, which<br>
>> might account for the different in behavior between your robots.<br>
>><br>
>> Something to try is to make the node resend the last received velocity<br>
>> to the robot at a relatively high rate (10Hz should be enough).  Of<br>
>> course, the node should then implement its own watchdog, which would<br>
>> send zero velocities if it hasn't received a command via ROS after<br>
>> some time.<br>
>><br>
>>         brian.<br>
>><br>
>> On Fri, Apr 23, 2010 at 6:56 AM, Tucker Hermans<<a href="mailto:thermans@cc.gatech.edu">thermans@cc.gatech.edu</a>>  wrote:<br>
>><br>
>>> Dan,<br>
>>> Without being able to investigate your setup further, the only thing I can<br>
>>> think is that the commands being sent over the serial connection are either<br>
>>> experiencing high latency or are being sent to infrequently, so that the<br>
>>> velocity commands sent to the microcontroller are far enough apart that you<br>
>>> get the stuttering effect.<br>
>>> I tried reproducing this by setting a very high time (30s as opposed to 2s)<br>
>>> to resend velocity commands but this had no effect.  Are you seeing<br>
>>> statements from the p2os node of the form "new speed [0.25, 0.0]<br>
>>> (timestamp)" and "setting vel: [0.25,0.0]".  If not what kind of debug<br>
>>> output are you seeing on the node?<br>
>>> -Tucker<br>
>>><br>
>>> On Thu, Apr 22, 2010 at 12:31 PM, Dan Lazewatsky<<a href="mailto:lazewatskyd@cse.wustl.edu">lazewatskyd@cse.wustl.edu</a>><br>
>>> wrote:<br>
>>><br>
>>>> I just tried out a few things from your pioneer_control package and I get<br>
>>>> the same behavior I was seeing before.<br>
>>>><br>
>>>> -Dan<br>
>>>><br>
>>>> On 4/21/10 7:13 PM, Dan Lazewatsky wrote:<br>
>>>><br>
>>>> Hi Tucker,<br>
>>>> I think that should be enough to get me going.<br>
>>>><br>
>>>> Thanks!<br>
>>>> -Dan<br>
>>>><br>
>>>> On 4/21/10 6:57 PM, Tucker Hermans wrote:<br>
>>>><br>
>>>> Hi Dan,<br>
>>>> I send the MotorState command of 4 and have no problems.<br>
>>>> I have a teleop keyboard port which I use for communicating with the p3dx<br>
>>>> that you can find<br>
>>>> here: <a href="http://github.com/trhermans/AffLearning/tree/master/pioneer_control/" target="_blank">github.com/trhermans/AffLearning/tree/master/pioneer_control/</a><br>
>>>> Note: the launch file is setup for a p3dx with a PTZ connected to an<br>
>>>> onboard computer and uses the probe camera driver to get the video stream.<br>
>>>> I have only been testing the changes to the p2os package on a p3dx with an<br>
>>>> onboard computer, I don't think this should have any issues, but it could.<br>
>>>> Let me know if the keyboard operation gives the same problems you have now<br>
>>>> and I'll try and help debug it.<br>
>>>> -Tucker<br>
>>>><br>
>>>> On Wed, Apr 21, 2010 at 7:49 PM, Dan Lazewatsky<br>
>>>> <<a href="mailto:lazewatskyd@cse.wustl.edu">lazewatskyd@cse.wustl.edu</a>>  wrote:<br>
>>>><br>
>>>>> Hi all -<br>
>>>>> I know this has been discussed here a bit, but not in much detail.<br>
>>>>> We have a Pioneer3dx that we'd like to get up and running again. I<br>
>>>>> downloaded and compiled the p2os package which seems to be able to<br>
>>>>> successfully connect and communicate with the robot using a serial to<br>
>>>>> USB adapter. However, I'm having trouble getting the motors to do<br>
>>>>> anything sensible. The robot's motor self-test looks like it works fine,<br>
>>>>> but sending cmd_vel, all I can get is extremely slow, jerky movement<br>
>>>>> forward or backwards (no turning). I enabled the motors with:<br>
>>>>><br>
>>>>> rostopic pub cmd_motor_state -1 p2os/MotorState 1 (I also tried 4<br>
>>>>> instead of 1 which was mentioned in a previous discussion)<br>
>>>>><br>
>>>>> This feels like a communication problem between the motor commands p2os<br>
>>>>> is sending and the robot, but I don't know what's going on. Any ideas?<br>
>>>>><br>
>>>>> Thanks,<br>
>>>>> -Dan<br>
>>>>> _______________________________________________<br>
>>>>> ros-users mailing list<br>
>>>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>>>><br>
>>>><br>
>>>> _______________________________________________<br>
>>>> ros-users mailing list<br>
>>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>>><br>
>>>><br>
>>>> _______________________________________________<br>
>>>> ros-users mailing list<br>
>>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>>><br>
>>>><br>
>>>> _______________________________________________<br>
>>>> ros-users mailing list<br>
>>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>>><br>
>>>><br>
>>><br>
>>> _______________________________________________<br>
>>> ros-users mailing list<br>
>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>><br>
>>><br>
>>><br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
>><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>