Thanks Wim, I figured that is was the same as wheel odometry, but I was just looking for confirmation.<div><br></div><div>Thanks again,</div><div><br clear="all">~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~<br>William Woodall<br>Undergraduate Software Engineering<br>

Auburn University<br><a href="mailto:w@auburn.edu">w@auburn.edu</a><br><a href="mailto:wjwwood@gmail.com">wjwwood@gmail.com</a><br>256-345-9938<br>~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~<br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Apr 27, 2010 at 7:54 PM, Wim Meeussen <span dir="ltr"><<a href="mailto:meeussen@willowgarage.com">meeussen@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

William,<br>
<br>
<br>
We use MKS units everywhere<br>
<<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/MKS_system_of_units" target="_blank">http://en.wikipedia.org/wiki/MKS_system_of_units</a>>. So the position<br>
field in the Pose message contains xyz coordinates in meters.<br>
<br>
Wim<br>
<div><div></div><div class="h5"><br>
<br>
On Tue, Apr 27, 2010 at 5:39 PM, William Woodall <<a href="mailto:wjwwood@gmail.com">wjwwood@gmail.com</a>> wrote:<br>
> We are trying to feed gps data into the ekf's /vo topic, and I have seen the<br>
> tutorial for swapping visual odometry out for gps, but I haven't been able<br>
> to find the units for x, y, z pose in the that Odometry msg.  I have poked<br>
> around in the source a bit, and I haven't been able to find any clues to the<br>
> units, though I imagine it is displacement in meters or something similar.<br>
>  Our gps outputs lat, long, altitude which we need to translate, obviously,<br>
> but I was just wondering if anyone could tell me the specific units the ekf<br>
> is expecting.<br>
> Thanks,<br>
> ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~<br>
> William Woodall<br>
> Undergraduate Software Engineering<br>
> Auburn University<br>
> <a href="mailto:w@auburn.edu">w@auburn.edu</a><br>
> <a href="mailto:wjwwood@gmail.com">wjwwood@gmail.com</a><br>
> 256-345-9938<br>
> ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~<br>
><br>
</div></div>> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
<font color="#888888">--<br>
Wim Meeussen<br>
Willow Garage Inc.<br>
<<a href="http://www.willowgarage.com" target="_blank">http://www.willowgarage.com</a>)<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</font></blockquote></div><br></div>