Ivan, <div><br></div><div>That is the expected behavior. Fixed axis about XYZ has the same values for yaw, pitch, and roll as euler angles about the axes ZYX in that order, where yaw is about Z, pitch is about Y, and roll is about X.  <div>

<br></div><div>Tully</div><div><br></div><div>PS: </div><div>I'm assuming you mistyped getEulerYPR as getEulerRPY which is what getRPY calls.</div><div><div>{{{</div><div>        void getRPY(btScalar& roll, btScalar& pitch, btScalar& yaw, unsigned int solution_number = 1) const</div>

<div>        {</div><div>        getEulerYPR(yaw, pitch, roll, solution_number);</div><div>        }</div></div><div>}}}</div><div><br></div><div><div class="gmail_quote">On Fri, Apr 30, 2010 at 12:17 PM, Ivan Dryanovski <span dir="ltr"><<a href="mailto:ivan.dryanovski@gmail.com">ivan.dryanovski@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">Hi all,<br>
<br>
According to <a href="http://www.ros.org/wiki/tf/RotationMethods#btMatrix3x3" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/tf/RotationMethods#btMatrix3x3</a><br>
the btMatrix3x3 should support retrieving the roll pitch and yaw in<br>
both Fixed and Euler representations. However, when I looked in the<br>
header file in the bullet folder, the getRPY() method simply calls to<br>
getEulerRPY(). The two result in the same angles, only in reversed<br>
order. Is there an inconsistency between the tutorial and the code, or<br>
am I misinterpreting Euler vs Fixed rotations?<br>
<br>
Thanks,<br>
<font color="#888888">Ivan Dryanovski<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</font></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>
</div></div>