<br>On Tue, May 4, 2010 at 7:50 PM, pratyush jalan <span dir="ltr"><<a href="mailto:pratyush.jalan@gmail.com">pratyush.jalan@gmail.com</a>></span> wrote:<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

Hi John<div><br></div><div>Thanks for the quick reply.</div><div><br></div><div>1) Yes, I am using heightmap. What should I use to use color image for the world ?</div></blockquote><div><br>I am not sure what you are trying to do here.  HeightMap takes a single channel image and use that information to create a contoured trimesh floor based on the value of the image intensity.  Are you trying to texture the world with a color image?  If that's the case, heightmap will not do the right thing here.<br>

 </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div><br></div><div>2) No I did not hit Ctrl+C. For running the pr2 robot, I first run the roslaunch gazebo_worlds empty_world.launch  then on another terminal </div>


<div>roslaunch pr2_gazebo pr2.launch</div><div>then on another terminal I run my C++ controller code( which basically sends velocity commands by publishing to the specific topic).</div><div>This works great.</div><div><br>


</div><div>But for the simplecar.model when I launch...it gives the specific message I sent in the earlier email and then by itself it return to the command prompt ( this does not happen when running pr2). heres the following content of my simplecar.launch</div>


<div><br></div><div><launch></div><div><div><param name="simplecar" textfile="$(find gazebo_worlds)/objects/simplecar.model" /></div><div><br></div><div>  <!-- push urdf to factory and spawn robot in gazebo --></div>


<div>  <node name="spawn_simplecar" pkg="gazebo_tools" type="gazebo_model" args="-p simplecar -x -5.5 -y -3.5 -z 1  -R 0 -P 0 -Y 0 spawn simplecar" respawn="false" output="screen" /></div>


<div></launch></div></div></blockquote><div><br>Judging from above launch script, it's likely you have not spawned a controller?  Please take a look at the example in pr2_examples_gazebo/single_link.launch.  This example starts up a single actuated joint using SimpleTransmission and JointPositionController.  You might want to use JointEffortController or JointVelocityController for your particular use case.<br>

<br>John<br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div><div><br></div><div>Thanks.</div><div><br></div><font color="#888888"><div>

Pratyush </div></font></div><div><div></div><div class="h5"><div><br><br><div class="gmail_quote">On Tue, May 4, 2010 at 10:23 PM, John Hsu <span dir="ltr"><<a href="mailto:johnhsu@willowgarage.com" target="_blank">johnhsu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>


<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hi<font color="#888888"><font face="arial, sans-serif"><span style="border-collapse: collapse;"></span></font></font> Pratyush,<br>


<br><div class="gmail_quote"><div>On Tue, May 4, 2010 at 7:04 PM, pratyush jalan <span dir="ltr"><<a href="mailto:pratyush.jalan@gmail.com" target="_blank">pratyush.jalan@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hi Everyone,<div><br></div><div>1) I am trying to create my own world file for Gazebo but when I launch my world it gives an error that the "Image is not grayscale". I created a simple image in paint with a white background and a path with black color. I tried using different colors as well but I get the same error each time. Can you suggest what might be the problem ?</div>




</blockquote></div><div><br>Please clarify the context... are you trying to use a heightmap?  If so, the image needs to be saved as a grayscale image (single channel).  Note that this is not the same as using a color image (multiple channels) with black and white colors.<br>




 </div><div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<div><br></div><div>2) I am trying to run my controller code on the simplecar.model but the problem is the car does not move. </div></blockquote></div><div><br>are you using the pr2 mechanism controller stack?  If possible, please post relevant world/model/launch files, to help with
 the debugging process.<br> </div><div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div>My code works for the pr2 robot (pr2_simulator). I am able to spawn the object in the Gazebo simulator. I get the following message when I spawn the object -:</div>





<div><span style="font-family: arial,sans-serif; font-size: 13px; border-collapse: collapse;">core service [/rosout] found<br>process[spawn_simplecar-1]: started with pid [3814]<br>[ INFO] 37.267000000: waiting for gazebo factory, usually launched by 'roslaunch `rospack find gazebo`/launch/empty_world.launch'<br>





[spawn_simplecar-1] process has finished cleanly.</span> <br></div></blockquote><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div><span style="font-family: arial,sans-serif; font-size: 13px; border-collapse: collapse;">log file: /home/stk/.ros/log/8f48d09e-57c6-11df-91b7-0024e82035d7/spawn_simplecar-1*.log<br>




</span></div></blockquote></div><div><br>looks fine so far...  Did you hit ctrl-c here?<br><br><br>thanks,<br>John<br> </div><div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">




<div><span style="font-family: arial,sans-serif; font-size: 13px; border-collapse: collapse;">all processes on machine have died, roslaunch will exit<br>shutting down processing monitor...<br>
... shutting down processing monitor complete</span> <br></div></blockquote></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div>
<div><span style="font-family: arial,sans-serif; font-size: 13px; border-collapse: collapse;">done</span></div>

<div><font face="arial, sans-serif"><span style="border-collapse: collapse;">Is this an error code ? I wasn't sure because the object is still getting spawned in the simulator.</span></font></div>
<div><font face="arial, sans-serif"><span style="border-collapse: collapse;"><br></span></font></div><div><font face="arial, sans-serif"><span style="border-collapse: collapse;">Thanks.</span></font></div>
<div><font face="arial, sans-serif"><span style="border-collapse: collapse;"><br></span></font></div><font color="#888888"><div><font face="arial, sans-serif"><span style="border-collapse: collapse;">Pratyush </span></font></div>





</font><br></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>
</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>