Do you have any timing data of this vs. TCP over loopback?  Since you're still doing a serialize/deserialize I would expect them to be fairly similar.<br><br>Josh<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, May 6, 2010 at 5:05 PM, Cedric Pradalier <span dir="ltr"><<a href="mailto:cedric.pradalier@mavt.ethz.ch">cedric.pradalier@mavt.ethz.ch</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Hi All,<br>
<br>
I've just written a small shared-memory based image_transport_plugin using boost::interprocess and it raises 2 questions:<br>
<br>
- First, I don't see how to write it efficiently while having the publish function const in image_transport/publisher.h. I currently wait to receive the first image to allocate the shared memory segment, and as far as I could tell, I can only do it in the publish function of the plugin, so this has to be non-const. Any reason why it would have to be const? Or any hint on how to achieve the same result while having the function const?<br>


<br>
- Second, as it is written now, the plugin does not care at all that the object it manipulates are images (it cares that the object are constant/bounded size though). So would it be possible to extend/convert the image_transport plugin architecture, to a generic message_transport plugin architecture? I think sharedmem transfer would be particularly suitable for big point clouds...<br>


<br>
I attach the targz of the package if someone wants to review it. It will NOT compile in a standard install, because of the "const" problem mentioned above. I include a patch to image_transport that removes the "const". Note that if you apply it, you also need to check the const in the other image_transport_plugins (2nd patch).<br>


<br>
Best,<br><font color="#888888">
<br>
-- <br>
Dr. Cedric Pradalier<br>
<a href="http://www.asl.ethz.ch/people/cedricp" target="_blank">http://www.asl.ethz.ch/people/cedricp</a><br>
<br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>