<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;"><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">

<div class="im">
<br></div>
Shared memory transport is a common feature request. There's a long discussion of the issues at <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Shared-memory-transport-using-C-in-ROS-td414682.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Shared-memory-transport-using-C-in-ROS-td414682.html</a> <<a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Shared-memory-transport-using-C-in-ROS-td414682.html%20" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Shared-memory-transport-using-C-in-ROS-td414682.html%20</a>>that should get you caught up.<br>


<br>
</blockquote>
This links says me "Not found"...<br></blockquote><div> </div><div>The first link works: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Shared-memory-transport-using-C-in-ROS-td414682.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Shared-memory-transport-using-C-in-ROS-td414682.html</a><br>

 </div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;"><div class="im">
Short version:<br>
 * We haven't found shared memory transport of serialized data to be a significant improvement versus TCP over loopback, but are interested in evidence to the contrary.<br>
 * Storing the message objects themselves in shared memory could be a win, but gets very complicated to implement.<br></div>
 * We've focused on optimizing intra-process (no-copy) message passing and are developing the nodelet <<a href="http://www.ros.org/wiki/nodelet" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/nodelet</a>> infrastructure; big point clouds are the motivating use case.<br>


<br>
</blockquote>
Similarly, I don't observe a significant performance gain on my laptop either. From htop output, I could make myself believe that 5-10% perf gain are possible, but this is clearly marginal. However, it might be different with more active processes, more cpus, less cpus, more/less rams, bigger use of the network stack, different hardware (gumstix?), so I would tend to put this image_transport_plugins in the common pool, just in case.<br>

</blockquote><div><br>Again, without data showing it's faster (and perhaps a testsuite so that others can test on different configurations), it's not worthwhile.  Nodelets will be orders of magnitude faster for any but the smallest images (where they will still be faster).<br>

<br>You're welcome to put this in your own repo and share it with the community.  I would suggest fixing some of the boundary cases first though.<br><br>Josh<br></div></div>