Excellent!  This is good data to have -- I'll take a look at running those tests when I get back to work on Monday.<br><br>Josh<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, May 7, 2010 at 5:33 PM, Cedric Pradalier <span dir="ltr"><<a href="mailto:cedric.pradalier@mavt.ethz.ch">cedric.pradalier@mavt.ethz.ch</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;"><div class="im">Cedric Pradalier wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Hi,<br>
<br>
this discussion raised my curiosity, so I created a small test program to evaluate the advantage of using shared memory. The program is quite simple: on one end a publisher is creating an image of some size, and publishing it with a timestamp given by ros::Time::now(), on the other end, a receiver is receiving the image, and recording the difference between ros::Time::now() and the image timestamp.<br>


<br>
I made this test for 1000 images, from 640x480x1, 640x480x3, 1500x1000x3, 3000x2000x3. The results are summarised in the attached pdf.<br>
<br>
I also attach the test file so that someone can point out if something is wrong in my test.<br>
<br>
The bottom line is: for big object, shared memory transfer reduces significantly the delivery delay.<br>
<br>
I hope that helps.<br>
</blockquote>
<br></div>
I also add the variation of the reception interframe time in the plot, as delivery delay is not the only parameter affected by the type of transport.<br>
<br>
Best<div><div></div><div class="h5"><br>
<br>
-- <br>
Dr. Cedric Pradalier<br>
<a href="http://www.asl.ethz.ch/people/cedricp" target="_blank">http://www.asl.ethz.ch/people/cedricp</a><br>
<br>
</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>