Gorka,<br><br>The first error that you're seeing means that the sensor for the robot is off the map... specifically the world coordinates <font face="Arial" size="2"><span style="font-size: 10pt; font-family: Arial;" lang="EN-GB">(-0.03, -0.06, 0.15) have no matching cell in the occupancy grid served by the map server. Since you're using stage... I'd suggest moving the robot's initial starting position to something other than (0,0,0) in the map. For things to work well, the robot's footprint should be completely contained within the map served by the map server.</span></font><br>
<br>The second error is also caused by the robot's starting position. If the robot manages to rotate a bit... its center point may map to a world coordinate that has no matching cell in the occupancy grid. In this case, there is no way to create a plan for the robot.<br>
<br>I imagine that having the robot start inside of map bounds will fix both of these problems. Please let us know if you continue to have issues.<br><br>Hope all is well,<br><br>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, May 11, 2010 at 6:57 AM, Enea Scioni <span dir="ltr"><<a href="mailto:enea.scioni@student.unife.it">enea.scioni@student.unife.it</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;"><br>
Hi Gorka,<br>
which nodes are you using? could you report the output of "rosnode list"?<br>
<br>
I think that your problem could be an error by the map server node: it seems<br>
like the robot's pose is correct in stage world, but not in the map server,<br>
like as your robot's pose is out of the map that the map_server node<br>
publish. Maybe you should check the map_server's arguments (or the pose and<br>
size3 vector in stage .world file)<br>
<br>
Enea Scioni<br>
--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Navigation-stack-in-Stage-tp809854p809927.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Navigation-stack-in-Stage-tp809854p809927.html</a><br>

Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
<br>
------------------------------------------------------------------------------<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.sourceforge.net">ros-users@lists.sourceforge.net</a><br>
<a href="https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users" target="_blank">https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users</a><br>
<div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>