Ming,<br><br>If you're trying to set the global frame of the costmap to "world" instead of "map" in the launch file you posted, you have a spelling mistake that will keep this from happening. Specifically, "global_costmap/global_fram" should be "global_costmap/global_frame" for things to work. Also, if you're trying to build up your own launch files for a robot, you'll want to check out the following tutorial:  <a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup">http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup</a>. If you're just trying to run navigation in stage, you might want to take a look at the move_base_stage package to see some example configurations.<br>
<br>Hope this helps,<br><br>Eitan<br><br><br><div class="gmail_quote">On Wed, May 12, 2010 at 6:27 AM, Enea Scioni <span dir="ltr"><<a href="mailto:enea.scioni@student.unife.it">enea.scioni@student.unife.it</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;"><br>
Hi!<br>
If you using a Navigation stack, you should use an localization node, as<br>
"fake_localization", very useful in simulation, or "amcl" node, or others.<br>
If I don't make a mistake, usually these nodes publish the /map frame. I<br>
suggest also to be careful with the frame's name; sometimes I was stuck with<br>
this!<br>
<br>
Just for a test, you could think to use a static transform publisher<br>
<a href="http://www.ros.org/wiki/tf#static_transform_publisher" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/tf#static_transform_publisher</a><br>
to transform from /map frame (fixed frame respect the map) and your<br>
reference frame (sometimes people use /odom frame's name..)<br>
<br>
I hope to suggest something useful!<br>
<br>
Enea Scioni<br>
--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/How-to-connect-the-transform-between-robot-base-and-map-tp812275p812477.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/How-to-connect-the-transform-between-robot-base-and-map-tp812275p812477.html</a><br>

Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
<br>
------------------------------------------------------------------------------<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.sourceforge.net">ros-users@lists.sourceforge.net</a><br>
<a href="https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users" target="_blank">https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>