Ming,<br><br>In addition to setting the "robot_base_frame" and "global_frame" on the global._costmap,  you'll also need to set it on the local_costmap which is used for obstacle avoidance and often operates in a different frame from the local map. The local_costmap is probably the one giving the error message you're describing.<br>
<br>Please see the following page for an explanation of configuring the two costmaps used by the navigation stack: <a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup#Costmap_Configuration_.28local_costmap.29_.26_.28global_costmap.29">http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup#Costmap_Configuration_.28local_costmap.29_.26_.28global_costmap.29</a>.<br>
<br>Hope all is well,<br><br>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, May 14, 2010 at 2:36 AM, 刘明 <span dir="ltr"><<a href="mailto:liu.ming.prc@gmail.com">liu.ming.prc@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
Hi everyone,<br><br>Thanks for you kind and prompt replies.<br><br>But the move_base is still asking for a frame with frame_id /base_link (output in rxconsole):<br><blockquote style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;" class="gmail_quote">


Waiting on transform from base_link to /map to become available before running costmap, tf error: Frame id /base_link does not exist!<br></blockquote><div>when I launch the launch-file as below, where of course I have corrected the naive spelling mistake @-| , as:<br>


</div><br><blockquote style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;" class="gmail_quote"><launch><br>    <br>        <param name="global_costmap/robot_base_frame" value="/robot_base"/><br>


        <param name="global_costmap/global_frame" value="/world"/><br>    <node name="move_base" pkg="move_base" type="move_base" respawn="true"><br>


    </node><br><br></launch><br></blockquote><br>We had a transformation .yaml before, which I forgot to mention.<br>The result of <br><blockquote style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex; font-family: courier new,monospace;" class="gmail_quote">


<pre><font size="2">$ rosrun tf view_frames<br>$ evince frames.pdf</font></pre></blockquote><div>showed that the frames are correctly linked.<br><br>The result of<br><blockquote style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;" class="gmail_quote">


<font style="font-family: courier new,monospace;" size="2">$rosrun tf tf_echo /robot_base /world</font></blockquote><div> returns correct transformation when I move the robot around.<br><br>I also output the parameters got by "move_base" node, by adding:<br>


<blockquote style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;" class="gmail_quote"> <font style="font-family: courier new,monospace;" size="2">ROS_INFO("FrameIDs: %s %s", robot_base_frame_.c_str(), global_frame_.c_str());</font><br>


</blockquote><div>to move_base.cpp:66. The output from the rxconsole is <span style="font-family: courier new,monospace;">FrameIDs: /robot_base /world <font face="arial,helvetica,sans-serif">which is correct.<br><br></font></span></div>


It sounds like the parameters are not correctly passed to the costmap or else nodes. Any other hints?<br><br>Best regards,<br>Ming<br>
</div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>