<br><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
<br>
[ERROR] 4.264000000: Client [/move_base] wants topic /base_laser to have<br>
datatype/md5sum<br>
[sensor_msgs/PointCloud/d8e9c3f5afbdd8a130fd1d2763945fca], but our<br>
version has [sensor_msgs/LaserScan/90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369].<br>
Dropping connection.<br>
<br></blockquote><div><br>move_base here is subscribing to base_laser as a PointCloud, not a LaserScan.  Are you sure that's the yaml you're using?  In that yaml the topic would default to "base_scan", not "base_laser".<br>

<br>Josh <br></div></div>