<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, May 18, 2010 at 10:41 AM, Sachin Chitta <span dir="ltr"><<a href="mailto:sachinc@willowgarage.com">sachinc@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Hi Adolfo,<br>
<br>
The move_arm node relies on your controller to report back that the<br>
final goal was achieved within the desired limits specified in the<br>
goal message. The problems you are having on the robot could be due to<br>
a steady-state error in your controller that prevents it from<br>
converging to the goal. It could also be because you are setting the<br>
convergence<br>
limits too tight. Try and make them a little more lenient.<br>
<br>
The first message that says "goal constraint violated" just refers to<br>
the fact that you are at the starting point and not at the goal yet. I<br>
will modify it to something more meaningful soon.<br></blockquote><div><br>Good to know I can ignore this one.<br> <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<br>
I am surprised by the report that the controllers do not converge in<br>
simulation. I will check this out and let you know what's going on<br>
soon. Are you using the latest versions of the simulator or are you<br>
using the boxturtle versions?<br></blockquote><div><br>I'm using boxturtle, so I'm probably missing out on the more recent additions. <br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<br>
Please keep me updated about your experiences with using the stack on<br>
a different robot. We are currently in the process of updating and<br>
adding more tutorials dealing with the collision map and collision<br>
space representations and features for the stack.<br></blockquote><div><br>Sure thing. I've been updating the tutorials and documentation whenever I see an inconsistency with the code. Only minor things so far :)<br>
<br>Adolfo.<br><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
<br>
Best Regards,<br>
Sachin<br>
<br>
2010/5/18 Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian <<a href="mailto:adolfo.rodriguez@pal-robotics.com">adolfo.rodriguez@pal-robotics.com</a>>:<br>
<div><div></div><div class="h5">><br>
><br>
> On Tue, May 18, 2010 at 9:46 AM, Ben Rudder <<a href="mailto:b.rudder382@gmail.com">b.rudder382@gmail.com</a>> wrote:<br>
>><br>
>> Hi All<br>
>><br>
>> With the move_arm tutorials, I am always getting warnings that the current<br>
>> position violates the goal constraints, which is pretty obvious, but it<br>
>> often also misses a success message, or more frequently actually errors once<br>
>> it has reached the goal (in each of the four functions) with 'trajectory<br>
>> controller reports error'. Does this happen to everyone or should I check my<br>
>> system for missing things?<br>
><br>
> I have seen similar behavior as well on a PR2 simulation (as per the<br>
> tutorials), the more common error being that the robot performs a motion<br>
> that appears successful from visual inspection, but then waits in the goal<br>
> configuration until it times out. I've also seen the warnings that the<br>
> current position violates the goal constraints, but not on the PR2, but on<br>
> one of our robots (so the error may be on my side and not on the ROS side).<br>
> I'm still getting to grips with the internals of the arm_navigation stack<br>
> (and making it work with our robots), and I wasn't going to post on the list<br>
> until I had a more concise description of the problems I'm seeing, but now<br>
> that you bring this up, I can confirm some of your issues.<br>
> I'll get back to the list if I find out something meaningful.<br>
><br>
> Best,<br>
><br>
> Adolfo<br>
><br>
>><br>
>> I am using the C++ versions.<br>
>><br>
>> Also, in an effort to find out what was going wrong, I tried using the<br>
>> CHOMP planner, which I still have not managed to make function at all for<br>
>> planning...<br>
>><br>
>> Thanks in advance<br>
>> Ben<br>
>><br>
>> On Tue, May 18, 2010 at 6:42 AM, Advait Jain <<a href="mailto:advait@cc.gatech.edu">advait@cc.gatech.edu</a>> wrote:<br>
>>><br>
>>> Thanks Sachin.<br>
>>><br>
>>> In case other people are also interested in using move_arm from<br>
>>> python, my python equivalent for the MoveArmPoseGoalComplex<br>
>>> tutorial is at -<br>
>>><br>
>>><br>
>>> <a href="http://code.google.com/p/gt-ros-pkg/source/browse/trunk/hrl/hrl_simple_arm_goals/src/hrl_simple_arm_goals/move_arm_pose_goal.py" target="_blank">http://code.google.com/p/gt-ros-pkg/source/browse/trunk/hrl/hrl_simple_arm_goals/src/hrl_simple_arm_goals/move_arm_pose_goal.py</a><br>

>>><br>
>>> It does the same thing as the C++ tutorial (in simulation).<br>
>>><br>
>>> Advait<br>
>>><br>
>>><br>
>>> On Mon, May 17, 2010 at 1:12 AM, Sachin Chitta <<a href="mailto:sachinc@willowgarage.com">sachinc@willowgarage.com</a>><br>
>>> wrote:<br>
>>> > Hi Advait,<br>
>>> ><br>
>>> > Yes, the helper functions are only in C++ right now. You will be able<br>
>>> > to address the move_arm node directly from both C++ or python using<br>
>>> > the underlying action API. Have a look at this tutorial for how you<br>
>>> > can specify pose goals directly without needing the extra helper<br>
>>> > functions<br>
>>> > (<a href="http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/MoveArmPoseGoalComplex" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/MoveArmPoseGoalComplex</a>)<br>
>>> ><br>
>>> >  I don't have python tutorials but you should be able to follow the<br>
>>> > python tutorials for actions<br>
>>> ><br>
>>> > (<a href="http://www.ros.org/wiki/actionlib_tutorials/Tutorials/Writing%20a%20Simple%20Action%20Client%20%28Python%29" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/actionlib_tutorials/Tutorials/Writing%20a%20Simple%20Action%20Client%20%28Python%29</a>).<br>

>>> ><br>
>>> > I will be happy to accept a python version of the helper functions<br>
>>> > though :-)<br>
>>> ><br>
>>> > Sachin<br>
>>> ><br>
>>> > On Sun, May 16, 2010 at 8:37 PM, Advait Jain <<a href="mailto:advait@cc.gatech.edu">advait@cc.gatech.edu</a>><br>
>>> > wrote:<br>
>>> >> I am trying to replicate the functionality of this tutorial from a<br>
>>> >> python node -<br>
>>> >> <a href="http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/MoveArmPoseGoal" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/MoveArmPoseGoal</a><br>
>>> >><br>
>>> >> It isn't clear to me if there is a python equivalent for this<br>
>>> >> function:<br>
>>> >> move_arm_msgs::addGoalConstraintToMoveArmGoal(desired_pose,goalA);<br>
>>> >><br>
>>> >> Am I missing something or do I need to write my own python<br>
>>> >> versions for addGoalConstraintToMoveArmGoal (C+ code in<br>
>>> >> move_arm_msgs/utils.h) and<br>
>>> >> poseConstraintToPositionOrientationConstraints<br>
>>> >> (motion_planning_msgs/convert_messages.h) to use the<br>
>>> >> move_arm package from python?<br>
>>> >><br>
>>> >><br>
>>> >> Advait<br>
>>> >> _______________________________________________<br>
>>> >> ros-users mailing list<br>
>>> >> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> >> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>> >><br>
>>> ><br>
>>> ><br>
>>> ><br>
>>> > --<br>
>>> > Sachin Chitta<br>
>>> > Research Scientist<br>
>>> > Willow Garage<br>
>>> > _______________________________________________<br>
>>> > ros-users mailing list<br>
>>> > <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> > <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>>> ><br>
>>> _______________________________________________<br>
>>> ros-users mailing list<br>
>>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
>><br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
><br>
><br>
><br>
> --<br>
> Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian, Ph. D.<br>
><br>
> Robotics engineer<br>
> PAL ROBOTICS S.L<br>
> <a href="http://www.pal-robotics.com" target="_blank">http://www.pal-robotics.com</a><br>
> Tel. +34.93.414.53.47<br>
> Fax.+34.93.209.11.09<br>
> AVISO DE CONFIDENCIALIDAD: Este mensaje y sus documentos adjuntos, pueden<br>
> contener información privilegiada y/o confidencial que está dirigida<br>
> exclusivamente a su destinatario. Si usted recibe este mensaje y no es el<br>
> destinatario indicado, o el empleado encargado de su entrega a dicha<br>
> persona, por favor, notifíquelo inmediatamente y remita el mensaje original<br>
> a la dirección de correo electrónico indicada. Cualquier copia, uso o<br>
> distribución no autorizados de esta comunicación queda estrictamente<br>
> prohibida.<br>
><br>
> CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may<br>
> contain confidential information which is privileged and intended only for<br>
> the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the<br>
> intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying,<br>
> distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is<br>
> strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please<br>
> immediately notify the sender at the above e-mail address.<br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
Sachin Chitta<br>
Research Scientist<br>
Willow Garage<br>
<br>
<br>
<br>
</div></div>--<br>
<div><div></div><div class="h5">Sachin Chitta<br>
Research Scientist<br>
Willow Garage<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div>