<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, May 18, 2010 at 9:46 AM, Ben Rudder <span dir="ltr"><<a href="mailto:b.rudder382@gmail.com">b.rudder382@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">
Hi All<br><br>With the move_arm tutorials, I am always getting warnings that the current position violates the goal constraints, which is pretty obvious, but it often also misses a success message, or more frequently actually errors once it has reached the goal (in each of the four functions) with 'trajectory controller reports error'. Does this happen to everyone or should I check my system for missing things?<br>
</blockquote><div><br>I have seen similar behavior as well on a PR2 simulation (as per the tutorials), the more common error being that the robot performs a motion that appears successful from visual inspection, but then waits in the goal configuration until it times out. I've also seen the warnings that the current position violates the goal constraints, but not on the PR2, but on one of our robots (so the error may be on my side and not on the ROS side).<br>
I'm still getting to grips with the internals of the arm_navigation stack (and making it work with our robots), and I wasn't going to post on the list until I had a more concise description of the problems I'm seeing, but now that you bring this up, I can confirm some of your issues.<br>
I'll get back to the list if I find out something meaningful.<br><br>Best,<br><br>Adolfo<br> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

<br>I am using the C++ versions.<br><br>Also, in an effort to find out what was going wrong, I tried using the CHOMP planner, which I still have not managed to make function at all for planning...<br><br>Thanks in advance<br>
<font color="#888888">
Ben</font><div><div></div><div class="h5"><br><br><div class="gmail_quote">On Tue, May 18, 2010 at 6:42 AM, Advait Jain <span dir="ltr"><<a href="mailto:advait@cc.gatech.edu" target="_blank">advait@cc.gatech.edu</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
Thanks Sachin.<br>
<br>
In case other people are also interested in using move_arm from<br>
python, my python equivalent for the MoveArmPoseGoalComplex<br>
tutorial is at -<br>
<br>
<a href="http://code.google.com/p/gt-ros-pkg/source/browse/trunk/hrl/hrl_simple_arm_goals/src/hrl_simple_arm_goals/move_arm_pose_goal.py" target="_blank">http://code.google.com/p/gt-ros-pkg/source/browse/trunk/hrl/hrl_simple_arm_goals/src/hrl_simple_arm_goals/move_arm_pose_goal.py</a><br>


<br>
It does the same thing as the C++ tutorial (in simulation).<br>
<br>
Advait<br>
<br>
<br>
On Mon, May 17, 2010 at 1:12 AM, Sachin Chitta <<a href="mailto:sachinc@willowgarage.com" target="_blank">sachinc@willowgarage.com</a>> wrote:<br>
> Hi Advait,<br>
><br>
> Yes, the helper functions are only in C++ right now. You will be able<br>
> to address the move_arm node directly from both C++ or python using<br>
> the underlying action API. Have a look at this tutorial for how you<br>
> can specify pose goals directly without needing the extra helper<br>
> functions (<a href="http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/MoveArmPoseGoalComplex" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/MoveArmPoseGoalComplex</a>)<br>
><br>
>  I don't have python tutorials but you should be able to follow the<br>
> python tutorials for actions<br>
> (<a href="http://www.ros.org/wiki/actionlib_tutorials/Tutorials/Writing%20a%20Simple%20Action%20Client%20%28Python%29" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/actionlib_tutorials/Tutorials/Writing%20a%20Simple%20Action%20Client%20%28Python%29</a>).<br>


><br>
> I will be happy to accept a python version of the helper functions though :-)<br>
><br>
> Sachin<br>
><br>
> On Sun, May 16, 2010 at 8:37 PM, Advait Jain <<a href="mailto:advait@cc.gatech.edu" target="_blank">advait@cc.gatech.edu</a>> wrote:<br>
>> I am trying to replicate the functionality of this tutorial from a<br>
>> python node -<br>
>> <a href="http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/MoveArmPoseGoal" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/move_arm/Tutorials/MoveArmPoseGoal</a><br>
>><br>
>> It isn't clear to me if there is a python equivalent for this function:<br>
>> move_arm_msgs::addGoalConstraintToMoveArmGoal(desired_pose,goalA);<br>
>><br>
>> Am I missing something or do I need to write my own python<br>
>> versions for addGoalConstraintToMoveArmGoal (C+ code in<br>
>> move_arm_msgs/utils.h) and<br>
>> poseConstraintToPositionOrientationConstraints<br>
>> (motion_planning_msgs/convert_messages.h) to use the<br>
>> move_arm package from python?<br>
>><br>
>><br>
>> Advait<br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>><br>
><br>
><br>
><br>
> --<br>
> Sachin Chitta<br>
> Research Scientist<br>
> Willow Garage<br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>
</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian, Ph. D.<br><br>Robotics engineer<br>PAL ROBOTICS S.L<br><a href="http://www.pal-robotics.com">http://www.pal-robotics.com</a><br>Tel. +34.93.414.53.47<br>
Fax.+34.93.209.11.09<br>AVISO DE CONFIDENCIALIDAD: Este mensaje y sus documentos adjuntos, pueden contener información privilegiada y/o confidencial que está dirigida exclusivamente a su destinatario. Si usted recibe este mensaje y no es el destinatario indicado, o el empleado encargado de su entrega a dicha persona, por favor, notifíquelo inmediatamente y remita el mensaje original a la dirección de correo electrónico indicada. Cualquier copia, uso o distribución no autorizados de esta comunicación queda estrictamente prohibida.<br>
<br>CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may contain confidential information which is privileged and intended only for the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying, distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please immediately notify the sender at the above e-mail address.<br>