When you discount the cost of creating the messages (which has nothing to do with the transport), I have results with nodelets of over 100k messages/second, of any size.  Given some optimization I think this can be increased significantly.  For small messages you're likely to see similar performance over TCP loopback, but we don't have any inter-node metrics at this point.<br>

<br>Josh<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, May 18, 2010 at 9:49 AM, Radu Bogdan Rusu <span dir="ltr"><<a href="mailto:rusu@willowgarage.com">rusu@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">

Charlie,<br>
<br>
The nodelets are always going to be faster if you can work in a single process, because you never copy data, you just<br>
pass pointers to it. I did some tests with PointCloud2 and PCL, and I successfully managed to pass over 1000 PointCloud2<br>
messages (300k points, xyzw) per second, versus ~20 over loopback. The tests are somewhere embedded in PCL, under tests,<br>
but they are not refined. I'll see whether I have time to clean them up and put the results on a web page.<br>
<br>
Josh also did more tests with TCP, and I believe the results are somewhere on the wiki, but I couldn't find them right now.<br>
<br>
Cheers,<br>
<font color="#888888">Radu.<br>
</font><div><div></div><div class="h5"><br>
On 05/18/2010 08:28 AM, Charlie Thomson wrote:<br>
> We're experimenting with ROS, and before diving too deeply into it I was<br>
> wondering if anyone had some performance metrics on the messaging. How<br>
> many messages per second can one reasonably expect on modern hardware,<br>
> how many bytes per second, when would it be a good idea to switch over<br>
> to nodelets and bypass lo entirely, that sort of thing.<br>
><br>
><br>
><br>
</div></div><div><div></div><div class="h5">> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br>
--<br>
| Radu Bogdan Rusu | <a href="http://rbrusu.com/" target="_blank">http://rbrusu.com/</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>