Hi Ben,<br><br>You've just hit a package that needs some cleaning out.  The only implementation of the collision map that we are currently maintaining is collision_map_self_occ, which can do self-filtering and also maintain collision points that are currently occluded by part of the robot.  Unfortunately the wiki documentation on this node is not really up-to-date and the launch files and tests in this directory aren't being maintained - we launch everything out of pr2_arm_navigation and have the tests in arm_navigation_tests.  We also have major refactoring plans for the node in the near future.  In the meantime, however, pr2_arm_navigation has up-to-date launch files for this node - that's the reason you may not have encountered any problems in the tutorials.  If you look in pr2_arm_navigation/pr2_arm_navigation_perception/launch you'll see collision_map_self_occ.launch.  This loads a couple of yaml files for the links to use in self-filtering and the sources of the collision map. Let me know if you have any questions - we will be cleaning and documenting this soon.<br>
<br>-Gil<br><br>--<br>E. Gil Jones (<a href="mailto:gjones@willowgarage.com" target="_blank">gjones@willowgarage.com</a>)<br>Research Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br>68 Willow Road<br>Menlo Park, CA 94025<br>650.475.9772<br>

  <br><br><div class="gmail_quote">On Thu, May 20, 2010 at 7:48 AM, Ben Rudder <span dir="ltr"><<a href="mailto:b.rudder382@gmail.com">b.rudder382@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
Hi all<br><br>I am trying to run boxturtle's collision_map_test.launch (collision_environment/collision_map/) and getting type errors and hanging,<br><br> [ INFO] 5.397000000: Maintaining occlusion map in frame 'base_link', with origin at (1.100000, 0.000000, 0.000000) and dimension (1.000000, 1.500000, 2.000000), resolution of 0.020000; sensor is in frame '', fixed fame is 'base_link'.<br>

[ WARN] 5.407000000: Self see links need to be an array<br>[ WARN] 5.425000000: No robot links will be checked for self mask<br>[ WARN] 5.444000000: No links specified for self filtering.<br> <br>(nothing happens afterwards...)<br>

<br>There's something simple going wrong, but I can't figure out how to pass an array as a parameter in xml for launch file to fix it? Newbie xml user I guess, but I also can't find it through searching. This test file isn't correct and the other launch file (collision_map.launch) has a broken link? <br>

<br>ERROR: cannot launch node of type [collision_map/collision_map_buffer_node]: Cannot locate node of type [collision_map_buffer_node] in package [collision_map]<br><br>despite it exisiting in the same folder.<br>I'm not sure how I haven't seen this while using the move_arm tutorials...<br>

<br>Any Ideas/similar experiences?<br><font color="#888888"><br>Ben<br><br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>