Andreas,<br><br>This could be due to the fact that the rotate to goal code doesn't take the robot's acceleration limits into account. There's actually a ticket open against it here: <a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/3127">https://code.ros.org/trac/ros-pkg/ticket/3127</a> that got a bit lost in the pile. I'm going to change the priority on it to make sure that I get to it in the next week or so since it seems to be affecting you.<br>
<br>Hope all is well,<br><br>Eitan<br><br><br><div class="gmail_quote">On Thu, May 27, 2010 at 12:13 AM, Andreas Vogt <span dir="ltr"><<a href="mailto:andreas.vogt@dfki.de">andreas.vogt@dfki.de</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Hi,<br>
I am running my planner with this parameters:<br>
<br>
TrajectoryPlannerROS:<br>
  max_vel_x: 0.2<br>
  min_vel_x: 0.01<br>
  max_rotational_vel: 0.23<br>
  min_in_place_rotational_vel: 0.01<br>
<br>
  acc_limit_th: 0.05<br>
  acc_limit_x: 0.05<br>
  acc_limit_y: 0.05<br>
<br>
  holonomic_robot: false<br>
<br>
but sometimes it seems that the velocity (angular.z here omega) jumps<br>
without account for the acceleration. In my case from zero to<br>
max_rotational_vel.<br>
<br>
<br>
Any ideas ?<br>
<br>
Andreas<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
[ERROR] 170.700000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.000000 OMEGA: 0.230000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 170.754000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.000000 OMEGA: 0.230000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 170.805000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.000000 OMEGA: 0.173355<br>
0.000000<br>
[ERROR] 170.855000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.000000 OMEGA: 0.173355<br>
0.000000<br>
[ERROR] 170.902000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.000000 OMEGA: 0.173355<br>
0.000000<br>
[ERROR] 170.952000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.000000 OMEGA: 0.173355<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.003000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.000000 OMEGA: 0.140928<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.053000000: ICP: 10.000000 VEL: 0.105000 OMEGA: 0.000000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.118000000: ICP: 10.000000 VEL: 0.105000 OMEGA: 0.000000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.152000000: ICP: 10.000000 VEL: 0.105000 OMEGA: 0.000000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.201000000: ICP: 10.000000 VEL: 0.105000 OMEGA: 0.000000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.250000000: ICP: 10.000000 VEL: 0.105000 OMEGA: 0.000000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.302000000: ICP: 10.000000 VEL: 0.105000 OMEGA: 0.000000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.353000000: ICP: 10.000000 VEL: 0.105000 OMEGA: 0.000000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.401000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.010000 OMEGA: -0.230000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.450000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.010000 OMEGA: -0.230000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.501000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.010000 OMEGA: -0.230000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.550000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.010000 OMEGA: -0.230000<br>
0.000000<br>
[ERROR] 171.609000000: ICP: 0.000000 VEL: 0.010000 OMEGA: -0.230000<br>
0.000000<br>
<br>
<br>
<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>