Hitesh,<br><br>It is definitely possible that the robot overshoots the path with incorrect acceleration limits because the robot will assume that it can slow down faster than it actually can. When running the planning loop at a reasonable speed, this problem will be somewhat mitigated because the planner always takes the velocity of the robot reported by odometry into account when creating a new plan rather than the velocity it last commanded, but I wouldn't be surprised to see degraded performance.<br>
<br>Eitan<br><br><div class="gmail_quote">On Fri, May 28, 2010 at 10:19 AM, hitesh dhiman <span dir="ltr"><<a href="mailto:hitesh.dhiman.1988@gmail.com">hitesh.dhiman.1988@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
Hi Eitan,<br>Any idea what effect might this have on the robot's trajectory? Is it possible that the robot will overshoot it's designated path if the path planning is not updating quickly?<div><div></div><div class="h5">
<br><br><div class="gmail_quote">
On Sat, May 29, 2010 at 12:39 AM, Rob Wheeler <span dir="ltr"><<a href="mailto:wheeler@willowgarage.com" target="_blank">wheeler@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">

<div> Eitan meant to say:<br><br> acc_lim_th: my_th</div>
<div> acc_lim_x: my_x<br> acc_lim_y: my_y<br><br>Sorry for the confusion.<br><br>-R<br></div><br><br><div class="gmail_quote"><div><div></div><div>On Fri, May 28, 2010 at 8:38 AM, Eitan Marder-Eppstein <span dir="ltr"><<a href="mailto:eitan@willowgarage.com" target="_blank">eitan@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>


</div></div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;"><div><div></div><div>Hey all,<div><br></div><div>So, I screwed up pretty nicely in the <a href="http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup</a> tutorial and gave example parameters that do not actually match those read by the code. I imagine that this means many of you are using the default acceleration limits for your robots rather than the ones you meant to set. If your configuration for the base_local_planner includes the following spellings of the acceleration limit parameters:</div>



<div><br></div><div> acc_limit_th: my_x</div><div><div> acc_limit_x: my_y<br> acc_limit_y: my_th</div><div><br></div><div>They will be ignored by the code and you'll need to switch to:</div><div><br></div><div> acc_lim_th: my_x</div>



<div> acc_lim_x: my_y<br> acc_lim_y: my_th</div><div><br></div><div>As specified here: <a href="http://www.ros.org/wiki/base_local_planner#Parameters" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/base_local_planner#Parameters</a></div>


<div><br>
</div><div>Again, I apologize for this and I've fixed the documentation. I'm also going to take some time today to go through all the launch files I can find in our repositories fixing this error. I'm pretty sure that I copied the wrong text along with the rest of the world in at least a few places.</div>



<div><br></div><div>Truly sorry again... I just want to make sure that as many people as possible hear about this mistake as possible.</div></div><div><br></div><div>Hope all is well and that this fixes at least one or two puzzling problems,</div>



<div><br></div><font color="#888888"><div>Eitan</div>
</font><br></div></div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br></div></div><font color="#888888">-- <br>Regards,<br>Hitesh Dhiman<br>Electrical Engineering<br>National University of Singapore<br>
</font><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>