Hi Sacha, yes I can help with for these problems.  It would be most useful if you can send me the attempted calibration inputs, so I can add this case to the package tests.<br><br>To do this, click on the 'Calibrate' button, then click on the 'Save' button.  Then email me the file /tmp/calibrationdata.tar.gz, and we can look at why epipolar error is so high.<br>
<br><div class="gmail_quote">On Fri, May 28, 2010 at 8:11 AM, Sacha Aury <span dir="ltr"><<a href="mailto:sacha@shadowrobot.com" target="_blank">sacha@shadowrobot.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">Hi,<br>
<br>
I already sent a mail to the mailing list for that subject, but with a<br>
wrong topic, so I ask again. Sorry for the double post.<br>
<br>
I am trying to use a custom stereo camera. I did not calibrate it, but I<br>
get a pretty good disparity map :<br>
<a href="http://fly.yozora-irc.net/shadow/Capture-2.png" target="_blank">http://fly.yozora-irc.net/shadow/Capture-2.png</a><br>
The problem is that I am getting bad values for some parameters in<br>
camera_info, such as K and P, which are infinite. So I try to calibrate<br>
using image_pipeline/camera_calibration. If I do so using 30 fps/320*240<br>
resolution, I get a crash when I click on calibrate :<br>
<br>
>>> epipolar error: 0.857935751957<br>
>>> OpenCV Error: Assertion failed (src.type() == dst.type()&&<br>
dst.size()<br>
>>> == mapx.size()) in cvRemap,<br>
>>><br>
file /opt/ros/boxturtle/stacks/vision_opencv/opencv2/build/opencv-svn/src/cv/cvimgwarp.cpp, line 3083<br>
>>> Exception in thread Thread-9:<br>
>>> Traceback (most recent call last):<br>
>>>     File "/usr/lib/python2.6/threading.py", line 532, in<br>
__bootstrap_inner<br>
>>>       self.run()<br>
>>>     File<br>
>>><br>
"/opt/ros/boxturtle/stacks/image_pipeline_copy/camera_calibration/nodes/cameracalibrator.py", line 59, in run<br>
>>>       self.function(m)<br>
>>>     File<br>
>>><br>
"/opt/ros/boxturtle/stacks/image_pipeline_copy/camera_calibration/nodes/cameracalibrator.py", line 233, in handle_stereo<br>
>>>       lscrib = self.c.lremap(lrgb)<br>
>>>     File<br>
>>><br>
"/opt/ros/boxturtle/stacks/image_pipeline_copy/camera_calibration/src/camera_calibration/calibrator.py", line 407, in lremap<br>
>>>       cv.Remap(src, r, self.lmapx, self.lmapy)<br>
>>> error: src.type() == dst.type()&&   dst.size() == mapx.size()<br>
<br>
So I try using 15fps/640*480, which is better. The only problem is that<br>
I can't get any good calibration parameters : epi is about 6-8 and the<br>
size is totally wrong. Moreover, I have a strange problem, the camera<br>
seems to be zooming after clicking on 'calibrate' :<br>
<a href="http://fly.yozora-irc.net/shadow/Capture-4.png" target="_blank">http://fly.yozora-irc.net/shadow/Capture-4.png</a><br>
<a href="http://fly.yozora-irc.net/shadow/Capture-5.png" target="_blank">http://fly.yozora-irc.net/shadow/Capture-5.png</a><br>
<br>
I hope someone can help me.<br>
<br>
Thanks<br>
<br>
Sacha<br>
<br>
<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>J.<br><br>