<meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=utf-8"><blockquote class="gmail_quote" style="margin-top: 0px; margin-right: 0px; margin-bottom: 0px; margin-left: 0.8ex; border-left-width: 1px; border-left-color: rgb(204, 204, 204); border-left-style: solid; padding-left: 1ex; ">

<div>Mike, while the tutorial for setting up the navigation stack says that you can just set the static_map: yaml setting to false if you don't have a map server, I have found it easier to just setup a map server and give it a small white image, basically just a blank map.</div>

</blockquote><div><br></div><div>Okay, cool. I added a small note to the global_costmap section of the wikipage clarifying this.</div><div><br></div><div>For the moment, I'll try just using false; if that doesn't work out, I'll experiment with a blank map.</div>

<div><br></div><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">You can also set all costmaps to rolling windows with their global<br>
frame as /odom. As long as you actually publish a tf between that and<br>
base_link (or whatever you want to call your equivalent frames), you<br>
should be able to run completely without a map server. I can<br>
definitely say that it is possible to run navigation without a static<br>
map - I am currently doing just that and have had no issues related to<br>
lack of map server.<br></blockquote><div><br></div><div>Okay, cool. For the moment, my preference would be to avoid map_server. Our initial ROS deployment is for a lightweight open-water craft, so it's unnecessary.</div>

<div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">As far as required transforms goes, you really ought to be publishing<br>
transforms for the different frames. You could use the<br>
static_transform_publisher node to publish a static transform, but the<br>
transform from base_link to odom is not static, so you will need to<br>
broadcast that transform yourself.Another option is to use one of the<br>
existing simulators (stage and gazebo) that hook into ROS, which<br>
broadcast all the transforms you should need.</blockquote><div><br></div><div>The documentation I've been following for this process is at navigation/Tutorials/RobotSetup/TF, which just speaks about setting up a transform between base_link and a sub-part (laser scanner). Is there somewhere else I need to be looking for information about the base_link -> odom and base_link -> map transforms? What do these transforms represent, and what's the relationship between them and the information that's already in my odom topic?</div>

<div><br></div><div>If I make the base_link not be on-board the robot, are there ways that it's going to bite me later if/when I do end up adding a map, or if I'm trying to set up a multi-robot system?</div><div>
<br>
</div><div>Sorry for the barrage of questions, but I really appreciate your assistance. I'm trying to do my best document things as I discover them, to help out future newbies.</div><div><br></div><div>Mike</div></div>