Kirila,<br><br>You can convert between any two of the 24 angle set conventions (12 Euler angle and 12 fixed angle) by equating the rotation matrices associated to them and solving for the three unknown angles (e.g., Rxyz = Rxzx). One source for all 24 conventions is this book:<br>
<pre id="534661">@book{<br> author = {Craig, John J.},<br> title = {Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd Ed},<br> year = {1989},<br> publisher = {Addison-Wesley Longman Publishing Co., Inc.},<br> address = {Boston, MA, USA},<br>
 }<br></pre>In the second Edition, it's in Appendix B (pages 442-444).<br><br>Adolfo<br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Jun 15, 2010 at 10:50 AM, Kirila Adamova <span dir="ltr"><<a href="mailto:kirila.adamova@dfki.de">kirila.adamova@dfki.de</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hello everybody,<br>
<br>
I am currently trying to rotate a mesh around the z axis first, and then<br>
around the y axis in a urdf 3d model. However, the model uses rpy, and<br>
first executes the rotation around y, and then around z. This is what I<br>
currently have: <origin xyz="0.0 0 0.0" rpy="0 0.314 1.57"/>. Does<br>
anybody know how to change the angles and coordinates to get the right<br>
orientation or how to specify the order of rotations?<br>
<br>
Thanks,<br>
Kirila<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Adolfo Rodríguez Tsouroukdissian, Ph. D.<br><br>Robotics engineer<br>PAL ROBOTICS S.L<br><a href="http://www.pal-robotics.com">http://www.pal-robotics.com</a><br>Tel. +34.93.414.53.47<br>
Fax.+34.93.209.11.09<br>AVISO DE CONFIDENCIALIDAD: Este mensaje y sus documentos adjuntos, pueden contener información privilegiada y/o confidencial que está dirigida exclusivamente a su destinatario. Si usted recibe este mensaje y no es el destinatario indicado, o el empleado encargado de su entrega a dicha persona, por favor, notifíquelo inmediatamente y remita el mensaje original a la dirección de correo electrónico indicada. Cualquier copia, uso o distribución no autorizados de esta comunicación queda estrictamente prohibida.<br>
<br>CONFIDENTIALITY NOTICE: This e-mail and the accompanying document(s) may contain confidential information which is privileged and intended only for the individual or entity to whom they are addressed.  If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any disclosure, copying, distribution or use of this e-mail and/or accompanying document(s) is strictly prohibited.  If you have received this e-mail in error, please immediately notify the sender at the above e-mail address.<br>