Prasad, <br>In general we have made the choice to use full 3D representations of points and poses even when using 2d algorithms.  This allows 2d and 3d algorithms to be able to interact without a translation layer.  If you're refering to the position of an object in the world the standard representation is to use a geometry_msgs/PoseStamped   To be able to manipulate these in Eigen or kdl see the tf_conversions package. bullet support is built into the tf package leveraging the bullet package.  <br>

<br>Tully<br><br><div class="gmail_quote">On Sat, Jun 19, 2010 at 11:52 PM, Prasad Dixit <span dir="ltr"><<a href="mailto:prasad.dixit@fennecfoxtech.com">prasad.dixit@fennecfoxtech.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">

<span style="font-family: Tahoma; font-size: 10pt;">Hello All,<br>
<br>
My question is about the TF rotation to be used for our application.<br>
<br>
We are developing a simple base which will move in the world(Map) space.<br>
It is without using any link/ARM which directly eliminates operations related to "Roll, Pitch, Yaw" <br>
But we do have turning angle and velocity to be given to the motors along with the X and Y co-ordinates.<br>
<br>
I am confused with the Rotation method to be followed in TF.<br>
Is Eigen Rotation2D method is suitable for us? If yes, then which geometry_msgs type is suitable for it?<br>
<br>
Thanks,<br>
- Prasad <br>
<br>
<div></div></span>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><br>-- <br>Tully Foote<br>Systems Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br><a href="mailto:tfoote@willowgarage.com">tfoote@willowgarage.com</a><br>(650) 475-2827<br>