Hi Grace,<br>
I wanted to add that unfortunately our current simulation platform does 
not allow chained joints.  We are looking into ways to make this happen.<br>
John<br><br><div class="gmail_quote">On Wed, Jun 23, 2010 at 8:02 PM, Wim Meeussen <span dir="ltr"><<a href="mailto:meeussen@willowgarage.com" target="_blank">meeussen@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Grace Lee,<br>
<br>
The best way to create joints with multiple DOF is to chain multiple 1<br>
DOF joints together. The links between the 1 DOF joints can just be<br>
empty placeholders that only have a name, but don't have an inertia<br>
etc. So, for example, if you want to create a 2 DOF link between<br>
'link1' and 'link2', you can use:<br>
<br>
<link name="link1" /><br>
<br>
<joint name="joint1"><br>
  <parent link="link1"/><br>
  <child link="link_virtual" /><br>
</joint><br>
<br>
<link name="link_virtual" /><br>
<br>
<joint name="joint2" ><br>
  <parent link="link_virtual" /><br>
  <child link="link2" /><br>
</joint><br>
<br>
<link name="link2" /><br>
<br>
<br>
Wim<br>
<div><div></div><div><br>
<br>
<br>
On Wed, Jun 23, 2010 at 5:33 PM, Yeon Grace Lee <<a href="mailto:yeongrace.lee@gmail.com" target="_blank">yeongrace.lee@gmail.com</a>> wrote:<br>
> Hello!<br>
><br>
> I am writing an urdf for a human model and I am looking for the<br>
> cleanest way of allowing rotation along multiple axis. For example,<br>
> human head can tilt and pan- I plan to model this by making two<br>
> revolute joints - but only one joint is allowed between two links? I<br>
> am considering making a new set of links for each movement but I have<br>
> doubts as to whether this is the most optimal way. And I am not quite<br>
> sure where to place these new links (should I hide them inside<br>
> overlapping set of links?). Please let me know if you know a better<br>
> way of allowing multiple movements between two links.<br>
><br>
> Thank you in advance!<br>
><br>
> Grace Lee<br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
</div></div>--<br>
<font color="#888888">--<br>
Wim Meeussen<br>
Willow Garage Inc.<br>
<<a href="http://www.willowgarage.com" target="_blank">http://www.willowgarage.com</a>)<br>
</font><div><div></div><div>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>