There is an erratic model in gazebo with 2dnav stack hooked up.<br>You'll need to get the unreleased wg-ros-pkg repository for this to work,<br><br>svn co <a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/trunk">https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/trunk</a> wg-ros-pkg-unreleased<br>

<br>The package is:<br><br>/u/johnhsu/projects/cturtle_wg_all/wg-ros-pkg-unreleased/stacks/wg_robots_gazebo/erratic_gazebo<br><br>This is an unreleased stack, but should be in working state:<br><br>rosmake erratic_gazebo<br>

roslaunch erratic_gazebo erratic_2dnav_demo.launch<br><br>Let me know if you run into any issues.<br>John<br><br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Jun 29, 2010 at 11:53 AM, David Feil-Seifer <span dir="ltr"><<a href="mailto:david.feilseifer@gmail.com">david.feilseifer@gmail.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">I am trying to make a urdf model for the pioneer 3dx robot that can be<br>
used in gazebo. The robot is a 2-wheeled diff drive robot with a singe<br>
rear caster.I have the robot visualizing correctly in rviz. However, I<br>
want this robot to be drivable. I am a little unclear from the wiki<br>
tutorials regarding gazebo and urdf on how to accomplish this? Is the<br>
GazeboRosDiffdrive node something that I could use for the pioneer as<br>
well as the erratic? What information do I need to have about the<br>
pioneer in order to make a urdf model work in gazebo?<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>