Our collision checking is done in the collision_space package in the collision_environment stack.  We primarily use ODE for collision checking (src/environmentODE.cpp), though there is also a somewhat out of date version of collision checking using Bullet included in the same directory.  For information on what ODE does you can look at <a href="http://opende.sourceforge.net/wiki/index.php/Manual_%28Collision_Detection%29">http://opende.sourceforge.net/wiki/index.php/Manual_%28Collision_Detection%29</a>.<br>
<br>For collision checking with the PR2 we insert a set of meshes for the robot's body as well as meshes or geometric primitives associated with recognized objects into the collision space.  We also include a set of self-filtered oriented bounding boxes associated with range sensor hits into the collision space.  If you have any specific questions about our use of ODE I'm happy to try to answer them.<br>
<br>--Gil<br><br>--<br>E. Gil Jones (<a href="mailto:gjones@willowgarage.com" target="_blank">gjones@willowgarage.com</a>)<br>Research Engineer<br>Willow Garage, Inc.<br>68 Willow Road<br>Menlo Park, CA 94025<br>650.475.9772<br>

<br><div class="gmail_quote">On Thu, Jul 8, 2010 at 6:52 AM, j2eegirl <span dir="ltr"><<a href="mailto:dp@zju.edu.cn">dp@zju.edu.cn</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">
<br>
I want to research the algorithm for checking collision in ROS. I can't make<br>
sure which package is used for checking collision? and is there any<br>
documents to introduce the algorithm?<br>
Thank you.<br>
--<br>
View this message in context: <a href="http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Which-package-is-used-for-checking-collision-tp951727p951727.html" target="_blank">http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Which-package-is-used-for-checking-collision-tp951727p951727.html</a><br>

Sent from the ROS-Users mailing list archive at Nabble.com.<br>
<br>
------------------------------------------------------------------------------<br>
This SF.net email is sponsored by Sprint<br>
What will you do first with EVO, the first 4G phone?<br>
Visit <a href="http://sprint.com/first" target="_blank">sprint.com/first</a> -- <a href="http://p.sf.net/sfu/sprint-com-first" target="_blank">http://p.sf.net/sfu/sprint-com-first</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@lists.sourceforge.net">ros-users@lists.sourceforge.net</a><br>
<a href="https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users" target="_blank">https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/ros-users</a><br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>