For PR2, we write individual components as xacro macros, and build various robot configurations into a single urdf.  For example see attached arm urdf, utilizing various component urdf's from <a href="http://ros.org/wiki/pr2_description">pr2_description</a>.<br>

<br>Right now, there is no dynamic joint(constraint) creation between separate models in simulation.  If this is something that is useful, please <a href="https://code.ros.org/trac/ros-pkg/newticket">create a ticket</a>.<br>

<br>hope this helps,<br>John<br><br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Jul 12, 2010 at 6:42 AM, Nicolas Goossaert <span dir="ltr"><<a href="mailto:nicolas@shadowrobot.com">nicolas@shadowrobot.com</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hi all,<br>
<br>
last week I sent an email asking how to link 2 urdf models in Rviz, and<br>
the answer was a fixed transorm.<br>
<br>
Now I am trying to do approximately the same, but with Gazebo. Is there<br>
a similar trick to attach my hand at the end of my arm ?<br>
<br>
Cheers,<br>
<br>
Nicolas<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</blockquote></div><br>