Hi Kevin,<div><br><div>Yes, I did this on a PR2 robot.</div><div><br></div><div>When this error was reported, I checked in ROS using</div><div><span class="Apple-style-span" style="font-family: arial, sans-serif; font-size: 11px; "><br>

</span></div><div><span class="Apple-style-span" style="font-family: arial, sans-serif; font-size: 11px; ">  rosrun pr2_controller_manager pr2_controller_manager list-joints</span><div style="font-family: arial, sans-serif; font-size: 83%; margin-top: 0px; margin-right: 0px; margin-bottom: 0px; margin-left: 0px; overflow-x: hidden; overflow-y: hidden; background-color: rgb(255, 255, 255); ">

<br></div>and saw the  r_gripper_joint was there in the list.</div><div><br></div><div>I will go and double check my procedure in the lab first thing tomorrow morning.<br></div><div><br></div><div>Thank you very much!  That will be a very useful pipeline!</div>

<div><br></div><div>Hao</div><div><br><div class="gmail_quote">On Tue, Jul 13, 2010 at 9:50 PM, Kevin Watts <span dir="ltr"><<a href="mailto:watts@willowgarage.com">watts@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

Hao-<br>   Was this on a PR2? If it was, you should file a ticket at <a href="http://support.willowgarage.com" target="_blank">support.willowgarage.com</a>. If it was in gazebo, check to make sure you're launching the right program.<br>

<font color="#888888">
<br>Kevin</font><div><div></div><div class="h5"><br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Jul 13, 2010 at 9:37 PM, Hao Dang <span dir="ltr"><<a href="mailto:dang@cs.columbia.edu" target="_blank">dang@cs.columbia.edu</a>></span> wrote:<br>

<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);padding-left:1ex">
Oh, I missed that!  Cool!  Now the pipeline starts smoothly.  It can now detect objects.<br><br>When the robot is asked to pick up an object, it could not go through the trajectory planning.  It failed saying <br><br>[ERROR] [1279068281.779713681]: Joint 'r_gripper_joint' not found<br>




[pr2_right_arm_kinematics-10] process has died [pid 23164, exit code -11].<br>
log files: /u/dah1pal/.ros/log/3451ac2c-8ec8-11df-ac12-001517becadf/pr2_right_arm_kinematics-10*.log<br><br>Probably there is something incorrect with my launching the program?<div><br></div><div>I haven't had time to delve into the code and I will also look into the code more tomorrow.<div>




<div><br></div><div>Thank you so much!</div><div><br></div><div><font color="#888888">Hao</font><div><div></div><div><br><br><br><div class="gmail_quote">On Tue, Jul 13, 2010 at 5:14 PM, Matei Ciocarlie <span dir="ltr"><<a href="mailto:matei@willowgarage.com" target="_blank">matei@willowgarage.com</a>></span> wrote:<br>








<blockquote class="gmail_quote" style="border-left:1px solid rgb(204, 204, 204);margin:0pt 0pt 0pt 0.8ex;padding-left:1ex">Hi Hao,<br>
<br>
Try starting the pick_and_place_keyboard_interface using its launch file:<br>
<br>
roslaunch pr2_pick_and_place_demos pick_and_place_keyboard_interface.launch<br>
<font color="#888888"><br>
Matei<br>
</font><div><div></div><div><br>
On Tue, Jul 13, 2010 at 4:41 PM, Hao Dang <<a href="mailto:dang@cs.columbia.edu" target="_blank">dang@cs.columbia.edu</a>> wrote:<br>
> Yes, I did several check-outs today and saw the versions changed.  I just<br>
> checked out the most recent version.  The problem seemed disappear.  Thank<br>
> you for making this out so fast.<br>
><br>
> However, sorry to use this word, after I rosrun pr2_pick_and_place_demos<br>
> pick_and_place_keyboard_interface,<br>
><br>
> When I tried to move the right arm to the side, I got<br>
> [ INFO] [1279063864.999954115]: waitForService: Service<br>
> [/right_arm/get_ik_solver_info] has not been advertised, waiting...<br>
><br>
> When I tried to close the gripper on the right arm, I got<br>
> [ INFO] [1279063889.385763753]: Waiting for action client<br>
> right_arm/hand_posture_execution, remapped to<br>
> /right_arm/hand_posture_execution<br>
><br>
> I checked rostopic list, and there is NO such a topic called /right_arm/...<br>
> Maybe there is some other update missing?<br>
><br>
> The ROS we are using on the PR2 is now 1.1.14<br>
><br>
> The svn info inside object_manipulation stack gave me<br>
><br>
>   URL: <a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/object_manipulation/trunk" target="_blank">https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/stacks/object_manipulation/trunk</a><br>
>   Repository Root: <a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg" target="_blank">https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg</a><br>
>   Repository UUID: 7275ad9f-c29b-430a-bdc5-66f4b3af1622<br>
>   Revision: 40906<br>
>   Node Kind: directory<br>
>   Schedule: normal<br>
>   Last Changed Author: kaijenhsiao<br>
>   Last Changed Rev: 40851<br>
>   Last Changed Date: 2010-07-12 22:13:18 -0700 (Mon, 12 Jul 2010)<br>
><br>
><br>
> Thank you!<br>
><br>
> Hao<br>
><br>
><br>
> On Tue, Jul 13, 2010 at 4:22 PM, Matei Ciocarlie <<a href="mailto:matei@willowgarage.com" target="_blank">matei@willowgarage.com</a>><br>
> wrote:<br>
>><br>
>> I assume you checked out those stacks from trunk - we are currently<br>
>> pushing hard to get to the 0.2 release, so trunk might be occasionally<br>
>> unstable. Thanks for checking it out, it will help us weed out<br>
>> problems for the 0.2 release, which is (optimistically) programmed for<br>
>> the end of this week.<br>
>><br>
>> Just to be sure, if you do an svn info in object_manipulation, what do you<br>
>> get?<br>
>><br>
>> Anyway, we think we have fixed the problem you were having, could you<br>
>> please svn update in all those stacks and try again?<br>
>><br>
>> Matei<br>
>><br>
>> On Tue, Jul 13, 2010 at 4:16 PM, Hao Dang <<a href="mailto:dang@cs.columbia.edu" target="_blank">dang@cs.columbia.edu</a>> wrote:<br>
>> > Hi Matei,<br>
>> ><br>
>> > Basically what I did is<br>
>> ><br>
>> > checked out all the following stacks<br>
>> ><br>
>> > slipgrip_controller,<br>
>> > object_manipulation,<br>
>> > sql_database,<br>
>> > pr2_object_manipulation,<br>
>> > tabletop_object_perception,<br>
>> > pr2_tabletop_manipulation_apps<br>
>> > pr2_gripper_fingersensor_action<br>
>> ><br>
>> > I did not use rosinstall.  All of the stacks above are overlayed on the<br>
>> > other stacks.<br>
>> ><br>
>> > Was there anything not correct in the installation?<br>
>> ><br>
>> ><br>
>> > PS:<br>
>> ><br>
>> > And this brings me to thinking of another similar problem we met here<br>
>> > running the ICRA manipulation pipeline code.<br>
>> ><br>
>> > When the robot is trying to grasp an object, it goes to its pre-grasp<br>
>> > successfully.  But SOMETIMES, at that point, it stops and waits for some<br>
>> > action client.   Sometimes, it continues to the final grasp pose and<br>
>> > executes the grasp.  Following is the action client it is waiting for.<br>
>> ><br>
>> >     [ INFO] [1279059104.753304766]: Waiting for action client:<br>
>> > r_arm_controller/joint_trajectory_action<br>
>> ><br>
>> > Also, we checked the rostopic and we found this action.<br>
>> ><br>
>> > I am not sure whether these two situations are very related or not.<br>
>> ><br>
>> ><br>
>> > Hao<br>
>> ><br>
>> ><br>
>> ><br>
>> ><br>
>> ><br>
>> > On Tue, Jul 13, 2010 at 4:02 PM, Matei Ciocarlie<br>
>> > <<a href="mailto:matei@willowgarage.com" target="_blank">matei@willowgarage.com</a>><br>
>> > wrote:<br>
>> >><br>
>> >> Hi Hao,<br>
>> >><br>
>> >> Are you using the overlay file (manipulation stacks from trunk) or<br>
>> >> just the cturtle install (manipulation stacks at version 0.1)?<br>
>> >><br>
>> >> Matei<br>
>> >><br>
>> >> On Tue, Jul 13, 2010 at 2:57 PM, Hao Dang <<a href="mailto:dang@cs.columbia.edu" target="_blank">dang@cs.columbia.edu</a>> wrote:<br>
>> >> > By the way, we did not install fingertip sensor on the grippers.<br>
>> >> ><br>
>> >> > On Tue, Jul 13, 2010 at 2:53 PM, Hao Dang <<a href="mailto:dang@cs.columbia.edu" target="_blank">dang@cs.columbia.edu</a>><br>
>> >> > wrote:<br>
>> >> >><br>
>> >> >> Hi Matei,<br>
>> >> >><br>
>> >> >> I checked out the most recent code from the repository.  They<br>
>> >> >> compiled<br>
>> >> >> smoothly.  But when I ran<br>
>> >> >><br>
>> >> >>     roslaunch pr2_tabletop_manipulation_launch<br>
>> >> >> pr2_tabletop_manipulation.launch<br>
>> >> >><br>
>> >> >> The program suspended and waits for some action client to be there.<br>
>> >> >> Following are the ROS_INFO printed out.<br>
>> >> >><br>
>> >> >>     [INFO] 1279057792.398460: controller manager: waiting for<br>
>> >> >> l_gripper_fingersensor_controller/gripper_action to be there<br>
>> >> >>     [INFO] 1279057667.219776: controller manager: waiting for<br>
>> >> >> r_gripper_fingersensor_controller/gripper_action to be there<br>
>> >> >><br>
>> >> >> I checked by<br>
>> >> >><br>
>> >> >>     rostopic list | grep l_gripper<br>
>> >> >><br>
>> >> >> and found there are topics for the actions mentioned above.<br>
>> >> >> Following<br>
>> >> >> are<br>
>> >> >> just part of the output related to the specific topic<br>
>> >> >><br>
>> >> >>     /r_gripper_fingersensor_controller/gripper_action/cancel<br>
>> >> >>     /r_gripper_fingersensor_controller/gripper_action/feedback<br>
>> >> >>     /r_gripper_fingersensor_controller/gripper_action/goal<br>
>> >> >>     /r_gripper_fingersensor_controller/gripper_action/result<br>
>> >> >>     /r_gripper_fingersensor_controller/gripper_action/status<br>
>> >> >><br>
>> >> >> Do you have any idea of what we should explore to solve this?<br>
>> >> >> Thanks,<br>
>> >> >><br>
>> >> >> Hao<br>
>> >> >><br>
>> >> >><br>
>> >> >> On Mon, Jul 12, 2010 at 10:28 AM, Matei Ciocarlie<br>
>> >> >> <<a href="mailto:matei@willowgarage.com" target="_blank">matei@willowgarage.com</a>><br>
>> >> >> wrote:<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> Hi Adam,<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> The entire grasping pipeline has undergone significant rewriting in<br>
>> >> >>> preparation for release. We are hoping to do an 0.2 release of it<br>
>> >> >>> at<br>
>> >> >>> the end of this week, complete with documentation, a stable API,<br>
>> >> >>> etc.<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> In the meantime, if you wanted to be an "early adopter" and check<br>
>> >> >>> out<br>
>> >> >>> the 0.1 version that would be great, as your feedback would help us<br>
>> >> >>> for 0.2. You can get the most up to date version using the<br>
>> >> >>> following<br>
>> >> >>> .rosinstall overlay file:<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>><br>
>> >> >>><br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> <a href="https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/trunk/rosinstall_files/cturtle/pr2_manipulation-cturtle-pr2all-overlay-devel.rosinstall" target="_blank">https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/trunk/rosinstall_files/cturtle/pr2_manipulation-cturtle-pr2all-overlay-devel.rosinstall</a><br>









>> >> >>><br>
>> >> >>> To use an overlay file, you would first do a normal ROS insallation<br>
>> >> >>> (of cturtle in this case), then use the overlay file like this:<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> rosinstall target_directory overlay_file_path<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> And be sure to prepend the target directory to your<br>
>> >> >>> ROS_PACKAGE_PATH<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> To start the manipulation pipeline, use<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> roslaunch pr2_tabletop_manipulation_launch<br>
>> >> >>> pr2_tabletop_manipulation.launch<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> There is no documentation on the wiki yet (we are writing it this<br>
>> >> >>> week) but the code itself is well documented. You can get an idea<br>
>> >> >>> of<br>
>> >> >>> how to run it bu looking in the package pr2_pick_and_place_demos,<br>
>> >> >>> which contains both Python and C++ examples.<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> Let me know if you have any questions, we'll be glad to assist you.<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> Matei<br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> On Sat, Jul 10, 2010 at 2:24 PM, Adam Leeper <<a href="mailto:aleeper@stanford.edu" target="_blank">aleeper@stanford.edu</a>><br>
>> >> >>> wrote:<br>
>> >> >>> > Hi-<br>
>> >> >>> > I was trying to follow this tutorial to grab things in<br>
>> >> >>> ><br>
>> >> >>> ><br>
>> >> >>> ><br>
>> >> >>> > simulation: <a href="http://www.ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials/Running%20the%20object%20pickup%20pipeline" target="_blank">http://www.ros.org/wiki/arm_navigation/Tutorials/Running%20the%20object%20pickup%20pipeline</a><br>









>> >> >>> > but it seems the names of the packages have changed (I realize<br>
>> >> >>> > that<br>
>> >> >>> > tutorial<br>
>> >> >>> > was last edited February 4th...). Anyway, I found the<br>
>> >> >>> > pr2_arm_navigation<br>
>> >> >>> > stack but can't seem to find anything directly related to what is<br>
>> >> >>> > referenced<br>
>> >> >>> > in the tutorial.<br>
>> >> >>> > I realize the whole stack is probably still going through a lot<br>
>> >> >>> > of<br>
>> >> >>> > changes,<br>
>> >> >>> > but do the launch files from that tutorial still exist in some<br>
>> >> >>> > form?<br>
>> >> >>> > What is<br>
>> >> >>> > the "easy" way of trying out some basic grasping?<br>
>> >> >>> > Thanks,<br>
>> >> >>> > Adam<br>
>> >> >>> ><br>
>> >> >>> ><br>
>> >> >>> > Adam Leepercoffee<br>
>> >> >>> > Stanford University<br>
>> >> >>> > <a href="mailto:aleeper@stanford.edu" target="_blank">aleeper@stanford.edu</a><br>
>> >> >>> > 719.358.3804<br>
>> >> >>> ><br>
>> >> >>> > _______________________________________________<br>
>> >> >>> > ros-users mailing list<br>
>> >> >>> > <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> >> >>> > <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>> >> >>> ><br>
>> >> >>> ><br>
>> >> >>><br>
>> >> >>><br>
>> >> >>><br>
>> >> >>> --<br>
>> >> >>> Matei Ciocarlie<br>
>> >> >>> Research Scientist<br>
>> >> >>> Willow Garage Inc.<br>
>> >> >>> 650-475-9780<br>
>> >> >>> _______________________________________________<br>
>> >> >>> ros-users mailing list<br>
>> >> >>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> >> >>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>> >> >><br>
>> >> ><br>
>> >> ><br>
>> >> > _______________________________________________<br>
>> >> > ros-users mailing list<br>
>> >> > <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> >> > <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>> >> ><br>
>> >> ><br>
>> >><br>
>> >><br>
>> >><br>
>> >> --<br>
>> >> Matei Ciocarlie<br>
>> >> Research Scientist<br>
>> >> Willow Garage Inc.<br>
>> >> 650-475-9780<br>
>> >> _______________________________________________<br>
>> >> ros-users mailing list<br>
>> >> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> >> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>> ><br>
>> ><br>
>> > _______________________________________________<br>
>> > ros-users mailing list<br>
>> > <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> > <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
>> ><br>
>> ><br>
>><br>
>><br>
>><br>
>> --<br>
>> Matei Ciocarlie<br>
>> Research Scientist<br>
>> Willow Garage Inc.<br>
>> 650-475-9780<br>
>> _______________________________________________<br>
>> ros-users mailing list<br>
>> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
>> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> ros-users mailing list<br>
> <a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
> <a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
><br>
><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
Matei Ciocarlie<br>
Research Scientist<br>
Willow Garage Inc.<br>
650-475-9780<br>
_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br>
</div></div></div></div></div>
<br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org" target="_blank">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br>
</div></div><br>_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
<br></blockquote></div><br></div></div>