<div class="gmail_quote">On Wed, Jul 14, 2010 at 5:49 AM, Armin Hornung <span dir="ltr"><<a href="mailto:HornungA@informatik.uni-freiburg.de">HornungA@informatik.uni-freiburg.de</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">

Hi!<br>
<br>
I have a few meshes which I converted from VRML to STL to be rendered as<br>
robot body parts (specified in the robot's URDF). Is it possible to make<br>
the RViz rendering more "smooth"? A different Ogre-based rendering tool<br>
displays the curvatures very smooth, while RViz seems to display each<br>
triangle as a flat surface (no interpolation of the surface normals). If<br>
I look at the meshes in Meshlab, the RViz view corresponds to "flat",<br>
while what I want to achieve corresponds to "smooth". Maybe there is a<br>
setting that I need to activate in the Mesh file or the URDF?<br></blockquote><div><br>rviz will use whatever normals are specified in the STL file, unless they're magnitude 0 (and thus invalid... a lot of tools don't write normals into STL files), in which case it calculates the face normal. <br>

</div></div>